[發明專利]具有帶超聲刀的旋轉端部執行器組件的外科裝置和系統

有效

• 申請號: 201880048012.8
• 申請日: 2018-07-16
• 公開（公告）號: CN110958861B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: A·庫蒂;D·哈里斯;C·P·布德羅
• 申請（專利權）人: 愛惜康有限責任公司
• 主分類號: A61B17/22
• 分類號: A61B17/22;A61B17/32;A61B34/30
• 代理公司: 北京市金杜律師事務所 11256
• 代理人: 劉迎春

1.一種外科裝置，包括：

外殼，所述外殼具有定位在其中的超聲換能器；

器械軸，所述器械軸從所述外殼延伸，所述器械軸包括具有可關節運動的區域和不可關節運動的區域的外套筒，所述器械軸還包括，

波導，所述波導與所述超聲換能器聲學地聯接，其中所述可關節運動的區域的一部分與所述波導的柔性部分對齊，以及

旋轉組件，所述旋轉組件具有內套筒；以及

端部執行器組件，所述端部執行器組件位于所述外套筒的遠側端部處，所述端部執行器組件具有夾緊元件和與所述波導聲學連通的超聲刀，其中所述內套筒聯接到所述夾緊元件，所述內套筒具有多段螺旋狹槽和容納在其中的銷，使得所述銷被構造成能夠在力施加到操作地聯接到所述銷的輸入部時選擇性地在所述多段螺旋狹槽內滑動，從而致使所述夾緊元件相對于所述超聲刀旋轉。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中所述多段螺旋狹槽包括至少兩個通道段，所述至少兩個通道段在過渡點處相交，使得所述銷在所述至少兩個通道內平移以使所述內套筒旋轉1度至360度。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中所述銷在所述至少兩個通道段中的第一通道段內沿遠側方向平移，以使所述內套筒在第一旋轉方向上旋轉1度至180度。

4.根據權利要求3所述的裝置，其中所述銷在所述至少兩個通道段中的第二通道段內沿近側方向平移，以使所述內套筒在所述第一旋轉方向上旋轉180度至360度。

5.根據權利要求4所述的裝置，其中所述銷在所述第二通道段內沿遠側方向平移，以使所述內套筒在與所述第一旋轉方向相反的第二旋轉方向上旋轉1度至180度。

6.根據權利要求5所述的裝置，其中所述銷在所述第一通道段內沿近側方向平移，以使所述內套筒在所述第二旋轉方向上旋轉180度至360度。

7.根據權利要求1所述的裝置，其中所述器械軸包括聯接到所述端部執行器組件的夾緊組件，所述夾緊組件被構造成能夠驅動所述夾緊元件相對于所述器械軸的運動，使得所述夾緊元件選擇性地朝向和遠離所述超聲刀運動。

8.根據權利要求1所述的裝置，還包括關節運動組件，所述關節運動組件被構造成能夠將所述端部執行器組件從與縱向軸線對齊的位置選擇性地偏轉至未與所述縱向軸線對齊的位置，其中所述縱向軸線沿著所述外套筒的所述不可關節運動的區域延伸。

9.根據權利要求1所述的裝置，其中所述外殼附接到機器人外科系統。

10.一種機器人外科系統，包括：

機電臂，所述機電臂具有設置在其中的馬達；

器械外殼，所述器械外殼安裝到所述機電臂，所述器械外殼具有設置在其中的超聲換能器；

器械軸，所述器械軸從所述外殼延伸，所述器械軸包括外套筒并且還包括，

可關節運動的超聲波導，所述可關節運動的超聲波導聲學地聯接到所述超聲換能器并且延伸穿過所述器械軸，

致動組件，所述致動組件具有操作地聯接到所述馬達的第一致動器桿；

旋轉組件，所述旋轉組件具有包括第一基本上螺旋狀狹槽和第二基本上螺旋狀狹槽的內套筒以及容納在所述基本上螺旋相交的狹槽中的一個內的銷，其中所述第一基本上螺旋狀狹槽和所述第二基本上螺旋狀狹槽在過渡點處彼此相交；以及

端部執行器組件，所述端部執行器組件形成在所述外套筒的遠側端部處，所述端部執行器組件具有鉗口和聲學地聯接到所述可關節運動的超聲波導的超聲刀，

其中所述致動組件操作地聯接到所述鉗口，并且其中所述第一致動器桿被構造成能夠相對于外軸軸向平移，以在所述第一基本上螺旋狀狹槽和所述第二基本上螺旋狀狹槽內滑動所述銷，以在所述超聲刀保持靜止時選擇性地旋轉所述鉗口。

11.根據權利要求10所述的系統，其中所述過渡點被構造成能夠允許所述銷從所述第一基本上螺旋狀狹槽滑動到所述第二基本上螺旋狀狹槽，使得所述內套筒連續地旋轉1度至360度。