[發(fā)明專利]駐車輔助裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880047758.7
• 申請日: 2018-08-01
• 公開（公告）號: CN111108503B
• 公開（公告）日: 2023-08-08
• 發(fā)明（設計）人: 大久保智;高橋廣治
• 申請（專利權）人: 日立安斯泰莫株式會社
• 主分類號: G06V20/52
• 分類號: G06V20/52;B60R99/00;G08G1/16;G06T7/70
• 代理公司: 上海華誠知識產(chǎn)權代理有限公司 31300
• 代理人: 肖華

本發(fā)明在斜向駐車模式下以不改變攝像機傾斜角和HMI顯示范圍的方式準確地判斷“目標駐車位置”并通知駕駛員，由此提高可用性。本發(fā)明的駐車輔助裝置具有：攝像機、聲吶等識別外界的外界識別單元；信息保持單元，其保持外界識別單元識別出的駐車框線的信息；駐車區(qū)域提取單元，其從駐車框線的信息中提取駐車區(qū)域；駐車位置決定單元，其從駐車區(qū)域中決定目標駐車位置；以及路徑算出單元，其算出從自身車輛的當前位置起到目標駐車位置為止的駐車路徑，在攝像機未識別出駐車框線的一部分的情況下，以自身車輛后方側的駐車框線的端點、假想地延長自身車輛前方側的駐車框線而得的線、以及連接自身車輛后方側的駐車框線的端點和該端點與車輛前方側的假想線相交的點而得的線為基準來規(guī)定目標駐車位置。

技術領域

本發(fā)明涉及根據(jù)外界識別結果將車輛停駐至任意位置的車輛控制裝置，尤其涉及根據(jù)能見到的識別信息來推斷目標駐車位置、以便在因攝像機傾斜角和HMI顯示范圍等的制約而僅能識別駐車框的一部分的情況下也能設定目標駐車位置的技術。

背景技術

以往，作為對車輛駐車時的駕駛員的駕駛操作進行輔助的駐車輔助裝置，例如已知有如下駐車輔助裝置：使用測距傳感器等來檢測成為使自身車輛停駐的目標駐車位置的空間，在攝像機拍攝到的圖像上的相應位置上繪制、顯示表示目標駐車位置的框圖像，由此讓駕駛員識別目標駐車位置。

此外，駕駛員難以分辨HMI上顯示的目標駐車位置是否為根據(jù)識別結果自動檢測到的目標駐車位置，從而導致對操作感到不安，針對這一問題，已知有如下技術：在能夠檢測到目標駐車位置的情況和未能檢測到目標駐車位置的情況下采取不同的框繪制方法，由此，駕駛員可以通過確認該框圖像的繪制來容易地掌握是否恰當?shù)貦z測到了目標駐車位置。

詳細而言，在檢測到了目標駐車位置的情況下，將該目標駐車位置的檢測過程、詳細而言是將表示通過檢測得到的多個目標駐車位置當中推薦的目標駐車位置的框圖像和另外檢測到的駐車候選框以顏色或者線的種類等加以分類，并繪制在俯瞰圖像上的各位置，由此將檢測到了目標駐車位置這一情況報知駕駛員。

另一方面，在未能檢測到目標駐車位置的情況下，在相對于自身車輛位置預先決定的默認位置上繪制默認框圖像，由此，通過顯示以自身車輛基準而不是以HMI上顯示的駐車框線基準進行移動的目標駐車位置和圖像上的默認框圖像的位置調整圖標，將未能自動檢測到目標駐車位置這一情況報告給駕駛員。

現(xiàn)有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2011-39600號公報

專利文獻2：日本專利特開2013-35327號公報

發(fā)明內容

發(fā)明要解決的問題

駕駛員在選擇期望的駐車位置時，會在HMI上進行操作、選擇。通常，為了高精度地識別駐車框，須利用傾斜角較大的側方攝像機進行識別，其識別范圍大致成為HMI的顯示范圍。

然而，專利文獻1、專利文獻2提出的技術是概念性的，并未明確HMI的范圍以及攝像機識別范圍。

如果提出的駐車框的范圍是攝像機能夠識別的，則估計攝像機的傾斜角較大，從而有識別精度產(chǎn)生問題之虞，尤其是在斜向駐車模式下，會產(chǎn)生駐車框的大部分無法被攝像機識別或者無法顯示在HMI上的問題。

因此，為了高精度地識別駐車框線，須減小攝像機的傾斜角，但副作用是識別范圍變窄。因此，雖然通常是為了識別駐車框而使用側方攝像機，但鑒于識別精度，其識別范圍大致與HMI的顯示范圍相同。

因此，在斜向駐車模式的情況下，由于攝像機識別范圍以及HMI的顯示范圍的制約，需相對于駐車框接近到近距離，在駐車框內已停有車輛的停車場中，有駕駛員感到恐懼的擔憂。

本發(fā)明的目的在于在斜向駐車模式下以不改變攝像機傾斜角和HMI顯示范圍的方式準確地判斷“目標駐車位置”并通知駕駛員，由此提高可用性。