[發(fā)明專(zhuān)利]電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機(jī)控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880046309.0
• 申請(qǐng)日: 2018-06-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110891848B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李晶壹;白升龍;李尚燮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 怡來(lái)汽車(chē)電子底盤(pán)系統(tǒng)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D5/04
• 分類(lèi)號(hào): B62D5/04
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 龔偉;李鶴松

一種控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機(jī)的電機(jī)控制方法，包括：分別生成低通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)的步驟；利用所述低通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和所述車(chē)速生成低頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)的步驟；利用所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和所述車(chē)速生成高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)的步驟；利用所述低頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)和所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)的和生成轉(zhuǎn)矩命令信號(hào)的步驟；以及利用所述轉(zhuǎn)矩命令信號(hào)生成用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)的電壓輸出信號(hào)的步驟。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種車(chē)輛的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機(jī)控制方法，尤其涉及一種用于控制電機(jī)的高頻助力成分的決定。

背景技術(shù)

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是利用電動(dòng)機(jī)的力來(lái)提供輔助駕駛員的轉(zhuǎn)向力的轉(zhuǎn)向助力轉(zhuǎn)矩的裝置，近來(lái)在車(chē)輛轉(zhuǎn)向裝置中被廣為使用。

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括用于決定轉(zhuǎn)向助力轉(zhuǎn)矩的多個(gè)算法，并基于駕駛員所輸入的轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩、車(chē)速等參數(shù)來(lái)決定適當(dāng)?shù)霓D(zhuǎn)向助力轉(zhuǎn)矩，并相應(yīng)地輸出用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電壓信號(hào)。

在這樣的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，需要對(duì)應(yīng)于摩擦變化的適當(dāng)?shù)目刂七壿嫛Ｈ欢嬖诘膯?wèn)題是，對(duì)應(yīng)于路況、硬件限制等所致的摩擦變化的控制邏輯復(fù)雜，并且，根據(jù)車(chē)輛，需要適當(dāng)?shù)恼{(diào)諧。此外，調(diào)諧后的摩擦控制邏輯也存在著在應(yīng)對(duì)路況變化等時(shí)取固定的動(dòng)作，而不是更為適應(yīng)性的動(dòng)作的問(wèn)題。要求一種能夠適應(yīng)于干擾或降低轉(zhuǎn)向感的主要因子的變化且持續(xù)而平穩(wěn)地對(duì)其進(jìn)行控制來(lái)維持恒定的性能和轉(zhuǎn)向感的輕量摩擦控制邏輯。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)：美國(guó)公開(kāi)專(zhuān)利公報(bào)US2010/0198461(公開(kāi)日：2010年08月05日)。

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問(wèn)題

本發(fā)明為解決上述問(wèn)題而進(jìn)行，本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)良好的轉(zhuǎn)向感且能夠適當(dāng)?shù)貞?yīng)對(duì)摩擦變化的電機(jī)控制邏輯。尤其，本發(fā)明提供一種能夠在決定高頻助力轉(zhuǎn)矩時(shí)去除過(guò)大的振幅成分來(lái)提高轉(zhuǎn)向感的電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機(jī)控制方法。

技術(shù)方案

本發(fā)明的實(shí)施例的用于控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機(jī)的電機(jī)控制方法包括：由帶通濾波器利用感測(cè)到的輸入轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩信號(hào)和車(chē)速分別生成低通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)；利用所述低通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和所述車(chē)速生成低頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)；利用所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和所述車(chē)速生成高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)；利用所述低頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)與所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)的和生成轉(zhuǎn)矩命令信號(hào)；以及利用所述轉(zhuǎn)矩命令信號(hào)生成用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)的電壓輸出信號(hào)。在生成所述高頻轉(zhuǎn)矩信號(hào)的步驟中，所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)被計(jì)算為所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和最終高頻助力增益的乘積。所述最終高頻助力增益被設(shè)定為基本上由所述車(chē)速?zèng)Q定的基本高頻助力增益，且被設(shè)定為根據(jù)所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)的振幅的大小選擇性地對(duì)所述基本高頻助力增益乘以增益反映因子而得的值。

所述增益反映因子可以被決定為所述車(chē)速和頻率的函數(shù)。

生成所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)的步驟可以包括：計(jì)算作為所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)的振幅與每個(gè)預(yù)先決定的代表頻率的基準(zhǔn)振幅之間的差的振幅差；判斷計(jì)算出的所述振幅差是否大于等于預(yù)先設(shè)定的每個(gè)代表頻率的振幅差閾值；當(dāng)計(jì)算出的所述振幅差不大于等于所述預(yù)先設(shè)定的每個(gè)代表頻率的振幅差閾值時(shí)，將所述基本高頻助力增益設(shè)定為所述最終高頻助力增益；當(dāng)計(jì)算出的所述振幅差大于等于所述預(yù)先設(shè)定的每個(gè)代表頻率的振幅差閾值時(shí)，將所述最終高頻助力增益設(shè)定為所述基本高頻助力增益乘以所述增益反映因子值而得的值；以及通過(guò)所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)乘以所述最終高頻助力增益而得的值來(lái)決定所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)。

所述每個(gè)代表頻率的基準(zhǔn)振幅可以是通過(guò)調(diào)諧對(duì)所述車(chē)速和代表頻率預(yù)先設(shè)定的。

所述每個(gè)代表頻率的振幅差閾值可以是通過(guò)調(diào)諧對(duì)所述車(chē)速和代表頻率預(yù)先設(shè)定的。

所述增益反映因子可以是通過(guò)調(diào)諧對(duì)所述車(chē)速和每個(gè)代表頻率預(yù)先設(shè)定的。

所述增益反映因子可以被設(shè)定為1以下的值。