[發(fā)明專利]電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機(jī)控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880046309.0
• 申請(qǐng)日: 2018-06-28
• 公開（公告）號(hào): CN110891848B
• 公開（公告）日: 2022-04-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李晶壹;白升龍;李尚燮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 怡來汽車電子底盤系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): B62D5/04
• 分類號(hào): B62D5/04
• 代理公司: 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243
• 代理人: 龔偉;李鶴松

1.一種用于控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機(jī)的電機(jī)控制方法，包括：

由帶通濾波器利用感測(cè)到的輸入轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)矩信號(hào)和車速分別生成低通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)；

利用所述低通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和所述車速生成低頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)；

利用所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和所述車速生成高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)；

利用所述低頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)與所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)的和，生成轉(zhuǎn)矩命令信號(hào)；以及

利用所述轉(zhuǎn)矩命令信號(hào)生成用于驅(qū)動(dòng)所述電機(jī)的電壓輸出信號(hào)，

其中，在生成所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)的步驟中，所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)被計(jì)算為所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和最終高頻助力增益的乘積，

其中，所述最終高頻助力增益被設(shè)定為由所述車速?zèng)Q定的基本高頻助力增益，且被設(shè)定為根據(jù)所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)的振幅的大小選擇性地對(duì)所述基本高頻助力增益乘以增益反映因子而得的值；

其中，生成所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)的步驟包括：

計(jì)算作為所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)的振幅與每個(gè)預(yù)先決定的代表頻率的基準(zhǔn)振幅之間的差的振幅差；

判斷計(jì)算出的所述振幅差是否大于等于預(yù)先設(shè)定的每個(gè)代表頻率的振幅差閾值；

當(dāng)計(jì)算出的所述振幅差不大于等于所述預(yù)先設(shè)定的每個(gè)代表頻率的振幅差閾值時(shí)，將所述基本高頻助力增益設(shè)定為所述最終高頻助力增益；

當(dāng)計(jì)算出的所述振幅差大于等于所述預(yù)先設(shè)定的每個(gè)代表頻率的振幅差閾值時(shí)，將所述最終高頻助力增益設(shè)定為所述基本高頻助力增益乘以所述增益反映因子值而得的值；以及

通過所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)乘以所述最終高頻助力增益而得的值，來決定所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制方法，其中，所述增益反映因子被決定為所述車速和頻率的函數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制方法，其中，所述每個(gè)代表頻率的基準(zhǔn)振幅是通過調(diào)諧對(duì)所述車速和代表頻率預(yù)先設(shè)定的。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制方法，其中，所述每個(gè)代表頻率的振幅差閾值是通過調(diào)諧對(duì)所述車速和代表頻率預(yù)先設(shè)定的。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制方法，其中，所述增益反映因子是通過調(diào)諧對(duì)所述車速和每個(gè)代表頻率預(yù)先設(shè)定的。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電機(jī)控制方法，其中，所述增益反映因子被設(shè)定為1以下的值。

7.一種用于控制電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電機(jī)的電機(jī)控制裝置，包括：

轉(zhuǎn)矩傳感器，其用于感測(cè)表示輸入轉(zhuǎn)矩的輸入轉(zhuǎn)矩信號(hào)；

帶通濾波器，其被配置為利用感測(cè)到的所述輸入轉(zhuǎn)矩信號(hào)和車速分別生成低通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)；

低頻助力電路，其用于利用所述低通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和所述車速生成低頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)；

高頻助力電路，其用于利用所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和所述車速生成高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)；

求和電路，其用于對(duì)所述低頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)與所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)求和，以生成轉(zhuǎn)矩助力信號(hào)；以及

可變陷波濾波器，其利用所述轉(zhuǎn)矩助力信號(hào)生成轉(zhuǎn)矩命令信號(hào)，

其中，所述高頻助力電路將所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)生成為所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)和最終高頻助力增益的乘積，

其中，所述最終高頻助力增益被設(shè)定為由所述車速?zèng)Q定的基本高頻助力增益，且被設(shè)定為根據(jù)所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)的振幅的大小選擇性地對(duì)所述基本高頻助力增益乘以增益反映因子而得的值；

其中，所述高頻助力電路被配置為執(zhí)行以下操作：

計(jì)算作為所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)的振幅與每個(gè)預(yù)先決定的代表頻率的基準(zhǔn)振幅之間的差的振幅差；

判斷計(jì)算出的所述振幅差是否大于等于預(yù)先設(shè)定的每個(gè)代表頻率的振幅差閾值；

當(dāng)計(jì)算出的所述振幅差不大于等于所述預(yù)先設(shè)定的每個(gè)代表頻率的振幅差閾值時(shí)，將所述基本高頻助力增益設(shè)定為所述最終高頻助力增益；

當(dāng)計(jì)算出的所述振幅差大于等于所述預(yù)先設(shè)定的每個(gè)代表頻率的振幅差閾值時(shí)，將所述最終高頻助力增益設(shè)定為所述基本高頻助力增益乘以所述增益反映因子值而得的值；以及

通過所述高通轉(zhuǎn)矩信號(hào)乘以所述最終高頻助力增益而得的值來決定所述高頻助力轉(zhuǎn)矩信號(hào)。