[發明專利]人機交互自動導引車輛

有效

• 申請號: 201880045601.0
• 申請日: 2018-10-10
• 公開（公告）號: CN110945450B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 隋亮;陳炯霖
• 申請（專利權）人: 靈動科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/12;G06K9/00
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 李潔;董江虹

本公開內容的實施方案涉及能夠與人類操作員交互的自動導引車輛(AGV)。具體而言，AGV可以跟隨人類操作員，引導人類操作員，以及接收來自人類操作員的手勢和對其做出反應。AGV切換移動方向，便于人類操作員訪問AGV上的用戶界面部件。AGV還能夠通過為具有更高優先級的AGV讓道來避免與其他AGV的碰撞。

背景

技術領域

本文公開的實施方案涉及自動導引車輛，其可以通過引導人、跟隨人以及接收來自人的指令來與人交互。

相關技術的描述

機器人手推車或自動導引車輛(AGV)是無人駕駛的可編程控制車輛，其可以將物品或庫存物品在設施內從指定的提貨區運輸到卸貨區。這些車輛可以在工作環境中自動導航(self-navigate)，所述工作環境例如由磁帶、光學系統或其他用于路線引導和碰撞避免的合適的系統引導的工作環境。AGV可以為工人、庫存物品和具有精確受控移動的設備提供更安全的環境。工人通常與AGV一起出現在工作環境中，以幫助AGV在指定區域裝載、卸載或移動庫存物品。因此，需要人機交互機器人手推車。

發明內容

本公開內容的實施方案包括能夠與人類操作員交互并且在操作期間避免碰撞的自動導引車輛(AGV)以及用于操作AGV的方法。

一個實施方案提供了一種自動駕駛(self-driving)系統。所述自動駕駛系統包括：移動基座，其包括電動輪，其中所述移動基座具有第一端和第二端；控制臺，其以直立方式耦合到所述移動基座的第一端，其中所述控制臺被配置成控制所述電動輪以使所述移動基座向前和向后移動，當所述第一端是引導端時，所述移動基座向前移動，當所述第二端是引導端時，所述移動基座向后移動；以及攝像機，其耦合到所述控制臺并被配置成檢測運動中的人類操作員并允許所述移動基座跟隨所述人類操作員。

另一個實施方案提供了一種倉庫管理系統，其包括系統控制器和經由網絡連接到所述系統控制器的多個自動導引車輛(AGV)，其中至少一個所述AGV被配置為通過跟隨人類操作員或引導人類操作員與人類操作員交互。

又一實施方案提供了一種用于操作自動導引車輛(AGV)的方法。該方法包括：在自動導航/引導模式或跟隨模式下移動AGV，其中所述AGV在所述自動導航/引導模式下沿著預選路線移動，并且在跟隨模式下所述AGV在所述AGV上的攝像機的視線內的人類操作員后面移動；以及當所述操作模式從所述自動導航/引導模式切換到所述跟隨模式時，以及當所述操作模式從所述跟隨模式切換到所述自動導航/引導模式時，切換所述AGV的移動方向。

附圖說明

圖1是根據一個實施方案的自動導引車輛(AGV)的立體圖。

圖2是圖1的AGV的另一個立體圖。

圖3是圖1的AGV的俯視圖。

圖4是圖1的AGV的局部視圖，示出了控制臺的主視圖。

圖5是圖4的控制臺的顯示屏的視圖。

圖6是處于引導模式的AGV的示意圖。

圖7是處于跟隨模式的AGV的示意圖。

圖8是AGV與人交互的示意圖。

圖9是根據本公開內容的AGV的平面圖。

圖10是根據本公開內容的倉庫系統的平面圖。

圖11是使用AGV運輸包裹的倉庫的視圖。

圖12是示出碰撞避免操作的倉庫通道的示意圖。

圖13是示出碰撞避免操作的倉庫通道的示意圖。