[發明專利]人機交互自動導引車輛

有效

• 申請號: 201880045601.0
• 申請日: 2018-10-10
• 公開（公告）號: CN110945450B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 隋亮;陳炯霖
• 申請（專利權）人: 靈動科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/12;G06K9/00
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 李潔;董江虹

1.一種自動駕駛系統，包括：

移動基座，其包括電動輪，其中所述移動基座具有第一端和第二端；

控制臺，其以直立方式耦合到所述移動基座的第一端，其中所述控制臺被配置成控制所述電動輪以使所述移動基座向前和向后移動，當所述第一端是引導端時，所述移動基座向前移動，當所述第二端是引導端時，所述移動基座向后移動；

攝像機，其耦合到所述控制臺并被配置成檢測運動中的人類操作員并允許所述移動基座跟隨所述人類操作員；以及

觸摸屏，

其中所述攝像機被配置成捕獲所述人類操作員的圖像，所述自動駕駛系統經由網絡將所述圖像發送給系統控制器以獲取任務信息并在所述觸摸屏上顯示所述任務信息。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛系統，其中，在自動導航模式下所述移動基座可操作以向后移動。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛系統，其中，在跟隨模式下所述移動基座可操作以向前移動，在所述跟隨模式下所述移動基座跟隨所述人類操作員。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛系統，其中，所述觸摸屏安裝在所述控制臺上，所述觸摸屏和所述攝像機安裝在所述控制臺的同一側。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛系統，還包括控制器，其中所述控制器連接到所述觸摸屏和所述攝像機，所述控制器可操作以將顯示信息發送到所述觸摸屏從而允許所述人類操作員選擇操作模式。

6.根據權利要求5所述的自動駕駛系統，其中，所述控制器將顯示信息發送到所述觸摸屏以允許所述人類操作員在所述自動導航模式、所述跟隨模式和引導模式中進行選擇。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛系統，其中，所述控制器可操作以：當所述操作模式從所述自動導航模式或所述引導模式切換到所述跟隨模式時，指示所述移動基座從向后移動轉向為向前移動。

8.根據權利要求5所述的自動駕駛系統，其中，所述控制器可操作以：從所述攝像機接收所述人類操作員的圖像，分析所述圖像以識別手勢形式的指令，并根據所識別的指令控制所述移動基座。

9.根據權利要求1所述的自動駕駛系統，還包括一個或多個信號燈，所述一個或多個信號燈被配置成指示所述自動駕駛系統的操作狀態。

10.根據權利要求1所述的自動駕駛系統，還包括緊急停止按鈕，所述緊急停止按鈕耦合到所述控制臺并且被配置為允許所述人類操作員手動停止所述移動基座。

11.倉庫管理系統，包括：

系統控制器；以及

多個自動導引車輛，即多個AGV，其經由網絡連接到所述系統控制器，

其中至少一個所述AGV被配置為通過跟隨人類操作員或引導人類操作員的方式與人類操作員交互，

其中至少一個所述AGV中的每個包括攝像機和觸摸屏，所述攝像機被配置成捕獲人類操作員的圖像，至少一個所述AGV中的每個經由網絡將其攝像機捕獲的圖像發送給所述系統控制器以獲取任務信息并在其觸摸屏上顯示所述任務信息。

12.根據權利要求11所述的倉庫管理系統，其中，所述系統控制器可操作以：根據每個AGV正執行的操作模式和任務為該AGV分配優先級，監視所述多個AGV的移動，以及當兩個AGV即將交叉通過時發送指令以使具有較低優先級的AGV停止。