[發(fā)明專利]用于運行較高程度自動化的車輛（HAF）、尤其高度自動化車輛的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880045472.5
• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN110869868A
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: C·哈斯貝格;J-H·保爾斯
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/28;G06K9/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

本發(fā)明涉及一種用于運行較高程度自動化的車輛(HAF)、尤其高度自動化車輛的方法，所述方法包括以下步驟：S1在所述HAF的駕駛員輔助系統(tǒng)中提供數(shù)字地圖、優(yōu)選高精度數(shù)字地圖；S2確定當(dāng)前的車輛位置并且在數(shù)字地圖中定位所述車輛位置；S3提供處于所述HAF的周圍環(huán)境中的至少一個特征的至少一個應(yīng)有特征屬性；S4至少部分地基于所述應(yīng)有特征屬性探測處于所述HAF的周圍環(huán)境中的特征的至少一個實際特征屬性；S5將所述實際特征屬性與所述應(yīng)有特征屬性進行比較并且求取至少一個差值；S6至少部分地基于所述差值對所述實際特征屬性進行可信性驗證。本發(fā)明還涉及一種相應(yīng)的系統(tǒng)以及一種計算機程序。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于運行較高程度自動化的車輛(HAF)、尤其高度自動化車輛的方法和一種用于控制較高程度自動化的車輛(HAF)、尤其高度自動化車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)

鑒于車輛自動化等級的提高，使用越來越復(fù)雜的駕駛員輔助系統(tǒng)。對于這種駕駛員輔助系統(tǒng)和功能，如例如高度自動化駕駛或全自動化駕駛，在車輛中需要大量傳感器，這些傳感器能夠精確地感測車輛環(huán)境。

下面，“較高程度自動化”理解為在聯(lián)邦交通研究所(BASt)意義上與具有提高的系統(tǒng)責(zé)任的自動化縱向引導(dǎo)和橫向引導(dǎo)、例如高度自動化駕駛和全自動化駕駛相應(yīng)的所有這些自動化等級。

在現(xiàn)有技術(shù)中公開了用于執(zhí)行用于運行高度自動化車輛(HAF)的方法的許多可能性。在此為了提高高度自動化車輛(HAF)在數(shù)字地圖中的定位，需要能夠確保數(shù)字地圖的精度，其中，在此出現(xiàn)以下問題：例如由施工工地、事故或其它類型的情況引起的短暫路段變化不能夠或者只能不完整地在數(shù)字地圖中被考慮或者這樣短暫地出現(xiàn)，使得較高程度自動化的車輛(HAF)、尤其高度自動化車輛不能夠足夠快地掌握這些短暫改變。這可能是不希望的并且必要時在交通安全方面也可能是危急的。

為了在盡可能所有狀況中較高程度自動化地控制車輛，需要提供盡可能大程度上無誤差并且符合真實情況的數(shù)字地圖。

已知的是，根據(jù)不同的環(huán)境傳感器，例如雷達傳感器、攝像機、行駛動態(tài)傳感器、GPS(全球定位系統(tǒng)：Global Positioning System)，并且根據(jù)數(shù)字地圖，能夠構(gòu)建對車輛環(huán)境的再現(xiàn)、即所謂的環(huán)境模型，其中，通過傳感器數(shù)據(jù)或環(huán)境模型與數(shù)字地圖的比較能夠驗證并且必要時提高數(shù)字地圖的實時性。如果環(huán)境模型和數(shù)字地圖具有顯著的偏差，那么認(rèn)為，該地圖不處于實時狀態(tài)中并且只能被受限地使用。

然而在這方面視作有問題的是，常見傳感器的分辨率在遠處通常很低并且這些數(shù)據(jù)因此或多或少帶有顯著的噪聲成分，該噪聲成分使得可靠的分析評估變困難或者甚至不可能。在現(xiàn)有技術(shù)中，用于基于環(huán)境傳感器的數(shù)據(jù)求取位置的算法因此主要關(guān)注在能夠以更高安全性來感知的附近區(qū)域上。

然而，這在以高速行駛時是安全隱患，因為只有當(dāng)能夠考慮足夠遠的周圍環(huán)境特征用于地圖驗證時才能夠?qū)Τ３３霈F(xiàn)的小路段變化做出及時反應(yīng)。當(dāng)被作為參考考慮的特征距離盡可能遠時，也可以以更高的精度執(zhí)行基于傳感器數(shù)據(jù)的特定計算，例如推斷出所使用的傳感裝置相對于數(shù)字地圖定向的旋轉(zhuǎn)角。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的任務(wù)是，提供一種用于運行較高程度自動化的車輛(HAF)、尤其高度自動化車輛的改進的方法和一種用于控制較高程度自動化的車輛(HAF)、尤其高度自動化車輛的改進的駕駛員輔助系統(tǒng)，借助該駕駛員輔助系統(tǒng)即使在遙遠區(qū)域中也能夠?qū)崿F(xiàn)關(guān)于傳感器探測品質(zhì)的有保障的答復(fù)(gesicherte Auskunft)，并且借助該駕駛員輔助系統(tǒng)最終能夠提前和穩(wěn)健地識別關(guān)于保存在數(shù)字地圖中的路段狀態(tài)的路段變化，也簡稱為地圖誤差。

該任務(wù)借助獨立權(quán)利要求的對應(yīng)主題來解決。本發(fā)明的優(yōu)選構(gòu)型是各個從屬權(quán)利要求的主題。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供一種用于運行較高程度自動化的車輛(HAF)、尤其高度自動化車輛的改進的方法，所述方法包括以下步驟：