[發(fā)明專利]用于運行較高程度自動化的車輛（HAF）、尤其高度自動化車輛的方法

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• 申請日: 2018-06-04
• 公開（公告）號: CN110869868A
• 公開（公告）日: 2020-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: C·哈斯貝格;J-H·保爾斯
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/28;G06K9/00
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 侯鳴慧

1.一種用于運行較高程度自動化的車輛(HAF)、尤其高度自動化車輛的方法，所述方法包括以下步驟：

S1在所述HAF的駕駛員輔助系統(tǒng)中提供數(shù)字地圖、優(yōu)選高精度數(shù)字地圖；

S2確定當(dāng)前的車輛位置并且在數(shù)字地圖中定位所述車輛位置；

S3提供處于所述HAF的周圍環(huán)境中的至少一個特征的至少一個應(yīng)有特征屬性；

S4至少部分地基于所述應(yīng)有特征屬性探測處于所述HAF的周圍環(huán)境中的特征的至少一個實際特征屬性；

S5將所述實際特征屬性與所述應(yīng)有特征屬性進行比較并且求取至少一個差值；

S6至少部分地基于所述差值對所述實際特征屬性進行可信性驗證。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：

S7至少部分地根據(jù)所述實際特征屬性重新確定所述當(dāng)前的車輛位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征是道路標(biāo)記，導(dǎo)向柱，護欄，光信號設(shè)備和/或交通標(biāo)志。

4.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，所述應(yīng)有特征屬性以及實際特征屬性分別是所述特征的以下屬性中的至少一個屬性：地理位置，尺寸，顏色，相對于所述HAF的相對方位。

5.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，至少一個所述特征的至少一個所述應(yīng)有特征屬性存儲在所述數(shù)字地圖中，其中，優(yōu)選多個特征的多個應(yīng)有特征屬性存儲在所述數(shù)字地圖中。

6.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，所述步驟S6包含，當(dāng)所述差值超過確定的偏差閾值時，實際特征屬性被作為錯誤探測不予采納。

7.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，在步驟S3中提供一組應(yīng)有特征的一組應(yīng)有特征屬性，并且所述步驟S6包含，來自該組的單個特征的實際特征屬性在該組的其余特征的差值超過確定的偏差閾值時被作為錯誤探測不予采納。

8.一種用于控制較高程度自動化的車輛(HAF)、尤其高度自動化車輛的駕駛員輔助系統(tǒng)，所述駕駛員輔助系統(tǒng)包括：

-至少一個傳感器，用于感測處于所述HAF的周圍環(huán)境中的特征的實際特征屬性；

-存儲模塊(12)，用于存儲數(shù)字地圖、優(yōu)選高精度數(shù)字地圖，其中，所述存儲模塊尤其是集成到所述HAF中的存儲模塊或者是中央服務(wù)器；

-位置模塊(14)，用于確定所述HAF的車輛位置，其中，所述位置模塊(14)優(yōu)選是GPS模塊(Global Positioning System)；

-控制設(shè)備(18)，所述控制設(shè)備設(shè)置為用于與所述存儲模塊(12)和所述位置模塊(14)交換數(shù)據(jù)并且在所述數(shù)字地圖中定位由所述位置模塊(14)確定的車輛位置，

其特征在于，所述控制設(shè)備設(shè)置為用于實施根據(jù)權(quán)利要求1至7之一所述的方法。

9.根據(jù)權(quán)利要求10所述的駕駛員輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述至少一個傳感器從以下傳感器的組中選擇：加速度傳感器，攝像機傳感器，雷達傳感器，激光雷達傳感器。

10.一種計算機程序，所述計算機程序包括程序代碼，當(dāng)在計算機上執(zhí)行所述計算機程序時，該程序代碼用于實施根據(jù)權(quán)利要求1至7之一所述的方法。