[發(fā)明專利]車輛與遠程操作系統(tǒng)之間的交互在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201880045452.8 | 申請日： | 2018-07-02 |
| 公開（公告）號： | CN110869866A | 公開（公告）日： | 2020-03-06 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | A·L·K·洛克伍德;R·高格納;G·林斯科特;T·考德威爾;M·科比拉羅夫;P·奧里奇奧;D·謝;A·G·賴格;J·S·萊文森 | 申請（專利權(quán)）人： | 祖克斯有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G05D1/00 |
| 代理公司： | 永新專利商標代理有限公司 72002 | 代理人： | 李隆濤 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 遠程 操作系統(tǒng) 之間 交互 | ||
1.一種用于操作無人駕駛車輛的方法，所述無人駕駛車輛包括車輛控制器，所述方法包括：
在無人駕駛車輛處接收傳感器信號，所述傳感器信號包括來自與無人駕駛車輛相關(guān)聯(lián)的一個或多個傳感器的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)與無人駕駛車輛的操作有關(guān)；
接收來自道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)存儲裝置的道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)，所述道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)至少部分地基于無人駕駛車輛的方位；
在無人駕駛車輛處確定無人駕駛車輛根據(jù)軌跡在其中行進的行車通道，所述行車通道包括虛擬邊界并且至少部分地基于傳感器數(shù)據(jù)或道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)中的至少一個；
使無人駕駛車輛根據(jù)從第一地理方位到不同于第一地理方位的第二地理方位的路徑自主地橫越道路網(wǎng)絡(luò)；
確定已經(jīng)發(fā)生與所述路徑相關(guān)聯(lián)的事件；
至少部分地基于確定所述事件已經(jīng)發(fā)生，從無人駕駛車輛向遠程操作系統(tǒng)發(fā)送通信信號，所述通信信號包括請求來自遠程操作系統(tǒng)的指導(dǎo)以及部分傳感器數(shù)據(jù)和道路網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)中的一個或多個；
在無人駕駛車輛處接收來自遠程操作系統(tǒng)的遠程操作信號；以及
由無人駕駛車輛的控制器至少部分地基于遠程操作信號確定修正的軌跡。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，遠程操作信號包括用于改變行車通道的虛擬邊界以創(chuàng)建改變后的虛擬邊界的指導(dǎo)，并且其中，使無人駕駛車輛自主地橫越道路網(wǎng)絡(luò)包括至少部分地基于行車通道的改變后的虛擬邊界在無人駕駛車輛處同時生成多個修正軌跡，每個修正軌跡與置信水平相關(guān)聯(lián)，并且所述方法還包括：
從多個修正軌跡中選擇具有最高置信水平的修正軌跡；以及
根據(jù)所選擇的修正軌跡操作無人駕駛車輛。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述事件包括與路徑的一部分相關(guān)聯(lián)的活動、至少部分在行車通道內(nèi)的物體、至少部分在行車通道內(nèi)或以朝向行車通道的軌跡移動的動物、或至少部分在行車通道內(nèi)或朝向行車通道移動的人中的至少一種。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定事件已經(jīng)發(fā)生包括確定與所述軌跡相關(guān)聯(lián)的置信水平小于閾值置信水平，并且其中所述置信水平至少部分地基于無人駕駛車輛能夠自主橫越路徑的一部分的概率。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在無人駕駛車輛處接收遠程操作信號包括接收針對無人駕駛車輛以緩慢向前移動、發(fā)出聲音警告或激活照明以提供視覺警告中的至少一項的指導(dǎo)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述指導(dǎo)包括虛擬邊界的改變，并且所述改變被配置為避開所述事件、繞行所述事件或通過所述事件。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述軌跡選自至少部分基于所述行車通道在無人駕駛車輛處同時產(chǎn)生的多個替代軌跡，每個替代軌跡與置信水平相關(guān)聯(lián)，并且其中該軌跡具有替代軌跡的最高置信水平。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述事件指示物體進入行車通道的預(yù)測運動，并且在無人駕駛車輛處接收遠程操作信號包括接收對改變物體的預(yù)測運動提供指導(dǎo)的遠程操作信號。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定事件已經(jīng)發(fā)生包括確定行車通道中存在的物體的分類或預(yù)測具有朝向行車通道的軌跡的物體運動中的至少之一，以及
其中，在無人駕駛車輛處接收遠程操作信號包括接收對改變物體的分類或忽略物體中的至少一個的指導(dǎo)。
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