[發(fā)明專(zhuān)利]控制方法、設(shè)備、測(cè)繪無(wú)人機(jī)和噴灑無(wú)人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880041489.3
• 申請(qǐng)日: 2018-10-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110832425B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆光;賈向華;馬東東;李鑫超;李勁松
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D27/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D27/02;G01C11/08;A01M7/00;B64C39/02;B64D1/18
• 代理公司: 中科專(zhuān)利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張成新

本發(fā)明實(shí)施例提供一種控制方法、設(shè)備、測(cè)繪無(wú)人機(jī)和噴灑無(wú)人機(jī)，此方法包括：測(cè)繪無(wú)人機(jī)在目標(biāo)作物區(qū)域飛行的過(guò)程中，獲取拍攝裝置輸出的圖像，根據(jù)圖像獲取目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息。噴灑控制信息確定設(shè)備獲取三維空間信息，根據(jù)三維空間信息確定噴灑控制信息，噴灑控制信息包括噴灑無(wú)人機(jī)在對(duì)目標(biāo)作物區(qū)域中種植的每一株目標(biāo)作物噴灑時(shí)的噴灑模式；噴灑模式包括飛行模式。噴灑無(wú)人機(jī)獲取噴灑控制信息，根據(jù)每一株目標(biāo)作物的噴灑模式控制噴灑無(wú)人機(jī)對(duì)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)作物進(jìn)行噴灑。減少了噴灑無(wú)人機(jī)的噴灑時(shí)間，保證時(shí)間成本，提高噴灑效率，保證針對(duì)不同目標(biāo)作物具有很好的噴灑效果，提高噴灑無(wú)人機(jī)噴灑作業(yè)的智能化程度和便利性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種控制方法、設(shè)備、測(cè)繪無(wú)人機(jī)和噴灑無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)

隨著消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)日益普及，行業(yè)級(jí)應(yīng)用無(wú)人機(jī)也開(kāi)始嶄露頭角，對(duì)為農(nóng)行業(yè)來(lái)說(shuō)，農(nóng)業(yè)無(wú)人機(jī)作為行業(yè)級(jí)應(yīng)用無(wú)人機(jī)占據(jù)著重要的位置，其可以對(duì)農(nóng)田地進(jìn)行植保作業(yè)，例如噴灑作業(yè)(噴灑水分、農(nóng)藥、種子等等)，給農(nóng)業(yè)領(lǐng)域帶來(lái)了極大的便利，例如節(jié)省用戶(hù)時(shí)間、提高作業(yè)效率、增加作業(yè)收益以及提高農(nóng)業(yè)機(jī)械的利用效率等。

然而，現(xiàn)有的噴灑作業(yè)方式智能化程度不高，不夠便利，例如，以稀疏種植的目標(biāo)作物(例如果樹(shù))為例，現(xiàn)有技術(shù)中，需要手動(dòng)地標(biāo)記每一株目標(biāo)作物的位置，然后控制噴灑無(wú)人機(jī)對(duì)每一株目標(biāo)作物進(jìn)行噴灑。一方面，這種手動(dòng)標(biāo)記的方式效率很低，另一方便，手動(dòng)標(biāo)記的方式可能由于某些原因(例如目標(biāo)作物較高等)不太容易實(shí)現(xiàn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種控制方法、設(shè)備、測(cè)繪無(wú)人機(jī)和噴灑無(wú)人機(jī)，以提高噴灑無(wú)人機(jī)噴灑作業(yè)的智能化程度和便利性。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種控制方法，用于測(cè)繪無(wú)人機(jī)，其中，測(cè)繪無(wú)人機(jī)上配置拍攝裝置，所述方法包括：

在測(cè)繪無(wú)人機(jī)在目標(biāo)作物區(qū)域飛行的過(guò)程中，獲取拍攝裝置輸出的圖像，其中，所述目標(biāo)作物區(qū)域中種植多株目標(biāo)作物；

根據(jù)所述圖像獲取目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息，其中，所述目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息用于確定噴灑無(wú)人機(jī)對(duì)所述多株目標(biāo)作物進(jìn)行噴灑的噴灑控制信息；

所述噴灑控制信息包括噴灑無(wú)人機(jī)在對(duì)多株目標(biāo)作物中每一株目標(biāo)作物噴灑時(shí)的噴灑模式；所述噴灑模式包括飛行模式。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種控制方法，應(yīng)用于噴灑控制信息確定設(shè)備，所述方法包括：

獲取目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息，其中，所述目標(biāo)作物區(qū)域中種植多株目標(biāo)作物；

根據(jù)所述三維空間信息確定噴灑控制信息，其中，所述噴灑控制信息用于控制噴灑無(wú)人機(jī)對(duì)所述多株目標(biāo)作物的噴灑；

所述噴灑控制信息包括噴灑無(wú)人機(jī)在對(duì)多株目標(biāo)作物中每一株目標(biāo)作物噴灑時(shí)的噴灑模式；所述噴灑模式包括飛行模式。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種噴灑無(wú)人機(jī)的控制方法，包括：

獲取對(duì)目標(biāo)作物區(qū)域中種植的多株目標(biāo)作物進(jìn)行噴灑的噴灑控制信息，其中，所述目標(biāo)作物區(qū)域中種植多株目標(biāo)作物，所述噴灑控制信息是根據(jù)所述目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息確定的；所述噴灑控制信息包括噴灑無(wú)人機(jī)在對(duì)多株目標(biāo)作物中每一株目標(biāo)作物噴灑時(shí)的噴灑模式；所述噴灑模式包括飛行模式；

根據(jù)所述每一株目標(biāo)作物的噴灑模式控制噴灑無(wú)人機(jī)對(duì)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)作物進(jìn)行噴灑。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種測(cè)繪無(wú)人機(jī)，包括：拍攝裝置和處理器；

所述拍攝裝置，用于采集圖像；