[發(fā)明專(zhuān)利]控制方法、設(shè)備、測(cè)繪無(wú)人機(jī)和噴灑無(wú)人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880041489.3
• 申請(qǐng)日: 2018-10-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110832425B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆光;賈向華;馬東東;李鑫超;李勁松
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D27/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D27/02;G01C11/08;A01M7/00;B64C39/02;B64D1/18
• 代理公司: 中科專(zhuān)利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種控制方法，用于測(cè)繪無(wú)人機(jī)，其中，測(cè)繪無(wú)人機(jī)上配置拍攝裝置，其特征在于，包括：

在測(cè)繪無(wú)人機(jī)在目標(biāo)作物區(qū)域飛行的過(guò)程中，獲取拍攝裝置輸出的圖像，其中，所述目標(biāo)作物區(qū)域中種植多株目標(biāo)作物；

根據(jù)所述圖像獲取目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息，其中，所述目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息用于確定噴灑無(wú)人機(jī)對(duì)所述多株目標(biāo)作物進(jìn)行噴灑的噴灑控制信息；

所述噴灑控制信息包括噴灑無(wú)人機(jī)在對(duì)多株目標(biāo)作物中每一株目標(biāo)作物噴灑時(shí)的噴灑模式；所述噴灑模式包括飛行模式；

其中，所述測(cè)繪無(wú)人機(jī)還配置雷達(dá)設(shè)備，所述測(cè)繪無(wú)人機(jī)在所述目標(biāo)作物區(qū)域飛行的過(guò)程中，獲取所述雷達(dá)設(shè)備輸出的第一三維空間信息；

所述根據(jù)所述圖像獲取目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息包括：利用所述圖像重建所述目標(biāo)作物區(qū)域的第二三維空間信息，利用所述第一三維空間信息對(duì)所述第二三維空間信息進(jìn)行校準(zhǔn)以獲取所述目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述三維空間信息通過(guò)無(wú)線或者有線通信連接發(fā)送給噴灑控制信息確定設(shè)備，以使所述噴灑控制信息確定設(shè)備根據(jù)所述三維空間信息確定所述噴灑控制信息；或者，

將所述三維空間信息存儲(chǔ)到存儲(chǔ)設(shè)備中以使所述噴灑控制信息確定設(shè)備從所述存儲(chǔ)設(shè)備中獲取三維空間信息并根據(jù)所述三維空間信息確定所述噴灑控制信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在噴灑無(wú)人機(jī)在目標(biāo)作物區(qū)域飛行的過(guò)程中，獲取測(cè)繪無(wú)人機(jī)的位置信息和拍攝裝置的姿態(tài)；

所述根據(jù)所述圖像獲取目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息包括：

根據(jù)所述圖像、所述位置信息和所述姿態(tài)獲取目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述三維空間信息包括三維點(diǎn)云信息或者三維地圖信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述噴灑控制信息還包括噴灑無(wú)人機(jī)在目標(biāo)作物區(qū)域種植的多株目標(biāo)作物之間的飛行路徑。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述噴灑模式還包括噴灑幅度、噴灑密度中的一種或多種。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述飛行模式包括噴灑無(wú)人機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)身飛行、噴灑無(wú)人機(jī)螺旋式飛行、噴灑無(wú)人機(jī)上下往復(fù)飛行和噴灑無(wú)人機(jī)水平環(huán)繞飛行中的至少一種。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)作物為樹(shù)木。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述樹(shù)木為果樹(shù)。

10.一種控制方法，應(yīng)用于噴灑控制信息確定設(shè)備，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息，其中，所述目標(biāo)作物區(qū)域中種植多株目標(biāo)作物；

根據(jù)所述三維空間信息確定噴灑控制信息，其中，所述噴灑控制信息用于控制噴灑無(wú)人機(jī)對(duì)所述多株目標(biāo)作物的噴灑；

所述噴灑控制信息包括噴灑無(wú)人機(jī)在對(duì)多株目標(biāo)作物中每一株目標(biāo)作物噴灑時(shí)的噴灑模式；所述噴灑模式包括飛行模式；

其中，所述獲取目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息包括：獲取雷達(dá)設(shè)備輸出的第一三維空間信息，獲取拍攝裝置輸出的圖像，利用所述圖像重建所述目標(biāo)作物區(qū)域的第二三維空間信息，利用所述第一三維空間信息對(duì)所述第二三維空間信息進(jìn)行校準(zhǔn)以獲取所述目標(biāo)作物區(qū)域的三維空間信息。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述三維空間信息確定噴灑控制信息包括：

根據(jù)所述三維空間信息確定所述目標(biāo)作物區(qū)域內(nèi)目標(biāo)作物的狀態(tài)信息；

根據(jù)所述目標(biāo)作物的狀態(tài)信息確定噴灑無(wú)人機(jī)對(duì)所述多株目標(biāo)作物的噴灑控制信息。