[發明專利]豎向增穩機構及其控制方法以及可移動設備

在審

• 申請號: 201880040301.3
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN110832424A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 許文
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20
• 代理公司: 北京勵誠知識產權代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

1.一種豎向增穩機構的控制方法，其特征在于，所述豎向增穩機構的一端與基座轉動連接，另一端與負載連接，所述豎向增穩機構用于帶動所述負載相對所述基座在所述豎向增穩機構的上限位與下限位之間活動，所述控制方法包括：

獲取所述豎向增穩機構的第一期望姿態和實際姿態，所述第一期望姿態位于所述上限位與所述下限位之間；

在所述第一期望姿態位于所述上限位與上預設姿態之間或位于所述下限位與下預設姿態之間時，將所述第一期望姿態修正為第二期望姿態，所述第二期望姿態為所述上預設姿態或所述下預設姿態，并根據所述第二期望姿態及所述實際姿態控制所述豎向增穩機構轉動以使所述豎向增穩機構到達所述第二期望姿態，所述上預設姿態和所述下預設姿態位于所述上限位與所述下限位之間；

在所述第一期望姿態位于所述上預設姿態與所述下預設姿態之間時，根據所述第一期望姿態及所述實際姿態控制所述豎向增穩機構轉動以使所述豎向增穩機構到達所述第一期望姿態。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

計算所述第一期望姿態或所述第二期望姿態與所述實際姿態之間的姿態差；

利用所述姿態差進行迭代計算，產生控制信號；

根據所述控制信號控制所述豎向增穩機構轉動以使所述豎向增穩機構到達所述第一期望姿態或所述第二期望姿態。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述第一期望姿態位于所述上限位與上預設姿態之間或位于所述下限位與下預設姿態之間時，將所述第一期望姿態修正為第二期望姿態，并根據所述第二期望姿態及所述實際姿態控制所述豎向增穩機構轉動以使所述豎向增穩機構到達所述第二期望姿態，包括：

在所述第一期望姿態位于所述上限位與所述上預設姿態之間時，將所述第一期望姿態修正為所述上預設姿態，并根據所述上預設姿態及所述實際姿態控制所述豎向增穩機構轉動以使所述豎向增穩機構到達所述上預設姿態；或

在所述第一期望姿態位于所述下限位與所述下預設姿態之間時，將所述第一期望姿態修正為所述下預設姿態，根據所述下預設姿態及所述實際姿態控制所述豎向增穩機構轉動以使所述豎向增穩機構到達所述下預設姿態。

4.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲取所述豎向增穩機構的第一期望姿態和實際姿態，包括：

獲取所述基座的運動參數；

根據所述運動參數獲取所述第一期望姿態。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，獲取所述豎向增穩機構的第一期望姿態和實際姿態，包括：

根據用戶輸入獲取所述豎向增穩機構的所述第一期望姿態。

6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述用戶輸入包括采用遙控器、手機、平板電腦、筆記本電腦、臺式電腦、智能手表、智能手環、智能頭盔中的任意一種用戶輸入。

7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

獲取所述負載的狀態信息；

確定所述負載是否處于工作狀態；及

若所述負載處于工作狀態，則進入所述獲取所述豎向增穩機構的第一期望姿態和實際姿態的步驟。

8.根據權利要求1-7任意一項所述的控制方法，其特征在于，所述豎向增穩機構包括：

驅動裝置，所述驅動裝置安裝在所述基座上；及

連接裝置，所述連接裝置包括第一連桿、第二連桿和承載部，所述負載安裝在所述承載部上，所述第一連桿的相背兩端分別能夠轉動地安裝在所述基座和所述承載部上，所述第一連桿的安裝在所述基座的一端與所述驅動裝置連接，所述驅動裝置能夠驅動所述第一連桿轉動，所述第二連桿的相背兩端分別能夠轉動地安裝在所述基座及所述承載部上，所述第一連桿與所述第二連桿相對并平行設置。

9.根據權利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述負載包括云臺裝置及執行裝置，所述云臺裝置安裝在所述豎向增穩機構上，所述執行裝置安裝在所述云臺裝置上，所述云臺裝置用于驅動所述執行裝置轉動。