[發明專利]豎向增穩機構及其控制方法以及可移動設備

在審

• 申請號: 201880040301.3
• 申請日: 2018-10-31
• 公開（公告）號: CN110832424A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 許文
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D3/20
• 分類號: G05D3/20
• 代理公司: 北京勵誠知識產權代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

一種豎向增穩機構(20)的控制方法，豎向增穩機構(20)用于帶動負載(30)相對基座(10)在豎向增穩機構(20)的上限位與下限位之間活動，控制方法包括：(S1)獲取豎向增穩機構(20)的第一期望姿態和實際姿態；(S2)在第一期望姿態位于上限位與上預設姿態之間或位于下限位與下預設姿態之間時，將第一期望姿態修正為第二期望姿態，并根據第二期望姿態及實際姿態控制豎向增穩機構(20)轉動以使豎向增穩機構(20)到達第二期望姿態；及(S3)在第一期望姿態位于上預設姿態與下預設姿態之間時，根據第一期望姿態及實際姿態控制豎向增穩機構(20)轉動以使豎向增穩機構(20)到達第一期望姿態。還公開了一種豎向增穩機構(20)和可移動設備(100)。

技術領域

本申請涉及圖像采集技術領域，特別涉及一種豎向增穩機構及其控制方法以及可移動設備。

背景技術

現有的圖像獲取設備中，為了實現穩定拍攝的目的，很多的負載到搭配豎向增穩機構使用，然而在圖像獲取設備被用戶快速提升或降落時，豎向增穩機構容易與圖像獲取設備中的某些元件發生碰撞而影響負載的拍攝效果。

發明內容

本申請提供一種豎向增穩機構及其控制方法以及可移動設備。

本申請提供一種豎向增穩機構的控制方法，所述豎向增穩機構的一端與基座轉動連接，另一端與負載連接，所述豎向增穩機構用于帶動所述負載相對所述基座在所述豎向增穩機構的上限位與下限位之間活動，所述控制方法包括：獲取所述豎向增穩機構的第一期望姿態和實際姿態，所述第一期望姿態位于所述上限位與所述下限位之間；在所述第一期望姿態位于所述上限位與上預設姿態之間或位于所述下限位與下預設姿態之間時，將所述第一期望姿態修正為第二期望姿態，所述第二期望姿態為所述上預設姿態或所述下預設姿態，并根據所述第二期望姿態及所述實際姿態控制所述豎向增穩機構轉動以使所述豎向增穩機構到達所述第二期望姿態，所述上預設姿態和所述下預設姿態位于所述上限位與所述下限位之間；及在所述第一期望姿態位于所述上預設姿態與所述下預設姿態之間時，根據所述第一期望姿態及所述實際姿態控制所述豎向增穩機構轉動以使所述豎向增穩機構到達所述第一期望姿態。

本申請提供一種豎向增穩機構，所述豎向增穩機構的一端與基座轉動連接，另一端與負載連接，所述豎向增穩機構用于帶動所述負載相對所述基座在所述豎向增穩機構的上限位與下限位之間活動，所述豎向增穩機構包括獲取模塊、姿態獲取元件和微控制器，所述獲取模塊用于獲取所述豎向增穩機構的第一期望姿態，所述第一期望姿態位于所述上限位與所述下限位之間；所述姿態獲取元件用于獲取所述豎向增穩機構的實際姿態；所述控制器用于在所述第一期望姿態位于所述上限位與上預設姿態之間或位于所述下限位與下預設姿態之間時，將所述第一期望姿態修正為第二期望姿態，并根據所述第二期望姿態及所述實際姿態控制所述豎向增穩機構轉動以使所述豎向增穩機構到達所述第二期望姿態，以及在所述第一期望姿態位于所述上預設姿態與所述下預設姿態之間時，根據所述第一期望姿態及所述實際姿態控制所述豎向增穩機構轉動以使所述豎向增穩機構到達所述第一期望姿態，所述第二期望姿態為所述上預設姿態或所述下預設姿態，所述上預設姿態和所述下預設姿態位于所述上限位與所述下限位之間。

本申請提供一種可移動設備，其包括基座、上述豎向增穩機構及負載，所述豎向增穩機構安裝在所述基座上；所述負載包括云臺裝置及執行裝置，所述云臺裝置安裝在所述豎向增穩機構上，所述執行裝置安裝在所述云臺裝置上，所述云臺裝置用于驅動所述執行裝置轉動。

本申請實施方式的豎向增穩機構及其控制方法以及可移動設備中，上限位和上預設姿態之間以及下限位和下預設姿態之間形成有間隔。在利用豎向增穩機構對負載進行姿態控制時，可以對第一期望姿態進行修正，避免豎向增穩機構碰撞限位結構產生震動，保證負載工作的穩定性。

本申請的實施方式的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實施方式的實踐了解到。

附圖說明