[發明專利]夾持裝置及可移動機器

在審

• 申請號: 201880039092.0
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN110809506A
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 包玉奇;帥治民
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08;B25J5/00
• 代理公司: 北京勵誠知識產權代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

一種夾持裝置(100)及包括其的可移動機器(1000)。夾持裝置(100)包括本體(10)、驅動部(20)及多個夾持部(30)。驅動部(20)及夾持部(30)均設置在本體(10)上。夾持部(30)包括第一連桿組(31)、夾持桿(32)及第二連桿組(33)，第一連桿組(31)的一端與本體(10)通過彈性件(40)轉動連接，夾持桿(32)包括內端(321)及外端(322)，內端(321)與第一連桿組(31)的另一端轉動連接，第二連桿組(33)的一端與本體(10)轉動連接，另一端與外端(322)轉動連接。彈性件(40)用于向第一連桿組(31)施加彈力，以使第一連桿組(31)帶動內端(321)運動；驅動部(20)用于驅動第二連桿組(33)運動，以使第二連桿組(33)帶動外端(322)運動。驅動部(20)包括動力組件(21)和驅動組件(22)，驅動組件(22)包括轉動件(221)及移動件(222)，轉動件(221)包括絲桿(2211)，移動件(222)包括絲桿螺母(2221)和驅動桿(2222)。夾持部(30)依靠彈性件(40)提供的力的作用也能夾持住物體，不要求驅動部(20)持續提供力的作用，能節約夾持物體時耗費的能量；絲桿(2221)與絲桿螺母(2221)螺紋配合，可實現自鎖。

技術領域

本公開涉及機器手技術領域，特別涉及一種夾持裝置及可移動機器。

背景技術

機器手在工業和生活中都有廣泛的應用，能夠進行夾持、移動、提取、放置等功能。而傳統的機械手通過至少一個動力源驅動機器手指夾持物體，在夾持的過程中，動力源需要持續不斷地向機器手指提供較大的動力以使夾持更穩固，然而，僅通過動力源持續提供較大的動力將耗費較大的能量。

發明內容

本發明的實施方式提供了一種夾持裝置及可移動機器。

本發明實施方式的夾持裝置包括本體、驅動部及多個夾持部，所述驅動部及多個所述夾持部均設置在所述本體上。所述夾持部包括第一連桿組、夾持桿及第二連桿組。所述第一連桿組的一端與所述本體通過彈性件轉動連接。所述夾持桿包括內端及外端，所述夾持桿的內端與所述第一連桿組的另一端轉動連接。所述第二連桿組的一端與所述本體轉動連接，另一端與所述夾持桿的外端轉動連接。所述彈性件用于向所述第一連桿組施加彈力，以使所述第一連桿組帶動所述夾持桿的內端運動，所述驅動部用于驅動所述第二連桿組運動，以使所述第二連桿組帶動所述夾持桿的外端運動。

本發明實施方式的可移動機器包括移動主體及上述實施方式所述的夾持裝置。所述夾持裝置安裝在所述移動主體上。

本發明實施方式的夾持裝置及可移動機器中，彈性件能夠向第一連桿組施加彈力以帶動夾持桿的內端運動，在夾持物體時，彈性件和驅動部可同時提供力的作用以保證多個夾持部穩定地夾持物體，且當驅動部的力撤消后，多個夾持部依靠彈性件提供的力的作用也能夾持住物體，不要求驅動部持續提供力的作用，節約夾持物體時耗費的能量。

本發明的實施方式的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實施方式的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發明實施方式的可移動機器的結構示意圖；

圖2是本發明實施方式的夾持裝置的立體裝配示意圖；

圖3是本發明實施方式的夾持裝置的平面裝置示意圖；

圖4是本發明實施方式的夾持裝置的立體分解示意圖；

圖5是圖3所示的夾持裝置中V部分的放大示意圖；

圖6及圖7是本發明實施方式的夾持部夾持物體的原理示意圖；

圖8至圖11是本發明實施方式的夾持裝置夾持物體的原理示意圖。