[發明專利]夾持裝置及可移動機器

在審

• 申請號: 201880039092.0
• 申請日: 2018-08-29
• 公開（公告）號: CN110809506A
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 包玉奇;帥治民
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08;B25J5/00
• 代理公司: 北京勵誠知識產權代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

1.一種夾持裝置，其特征在于，包括本體、驅動部及多個夾持部，所述驅動部及多個所述夾持部均設置在所述本體上，所述夾持部包括：

第一連桿組，所述第一連桿組的一端與所述本體通過彈性件轉動連接；

夾持桿，所述夾持桿包括內端及外端，所述夾持桿的內端與所述第一連桿組的另一端轉動連接；及

第二連桿組，所述第二連桿組的一端與所述本體轉動連接，另一端與所述夾持桿的外端轉動連接；

所述彈性件用于向所述第一連桿組施加彈力，以使所述第一連桿組帶動所述夾持桿的內端運動，所述驅動部用于驅動所述第二連桿組運動，以使所述第二連桿組帶動所述夾持桿的外端運動。

2.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述彈性件包括扭簧和/或拉簧。

3.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述第一連桿組包括第一內桿及第二內桿，所述第一內桿的一端與所述本體通過所述彈性件轉動連接，另一端與所述第二內桿的一端轉動連接，所述第二內桿的另一端與所述夾持桿的內端轉動連接。

4.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述第一連桿組還包括內限位件，所述內限位件設置在所述第一內桿及/或所述第二內桿上，所述內限位件用于限制所述第一內桿與所述第二內桿的相對角度處于預設的角度范圍內。

5.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持桿形成有夾持件，所述夾持件用于在所述夾持裝置夾持物體時與物體接觸，在所述夾持件夾持物體時，所述夾持件發生彈性形變以對物體施加彈力。

6.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，多個所述夾持部沿所述本體的周向等角度間隔分布。

7.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持部的數量為兩個，兩個所述夾持部的兩個所述夾持桿相對設置，在至少一個工作狀態下，兩個所述夾持桿相互抵持。

8.根據權利要求1至7任意一項所述的夾持裝置，其特征在于，所述第二連桿組包括第一外桿、第二外桿及第三外桿，

所述第二外桿包括第一端、第二端及第三端，所述第一端與所述本體轉動連接，所述第二端與所述第一外桿的一端轉動連接，所述第三端與所述第三外桿的一端轉動連接；

所述第一外桿的另一端與所述驅動部轉動連接；

所述第三外桿的另一端與所述夾持桿的外端轉動連接。

9.根據權利要求8所述的夾持裝置，其特征在于，所述第二連桿組還包括外限位件，所述外限位件設置在所述第二外桿及/或所述第三外桿上，所述外限位件用于限制所述第二外桿與所述第三外桿的相對角度處于預定的角度范圍內。

10.根據權利要求8所述的夾持裝置，其特征在于，所述驅動部包括：

動力組件；及

驅動組件，所述驅動組件與所述第一外桿的遠離所述第二外桿的一端轉動連接，所述驅動組件用于在所述動力組件的作用下運動，以帶動所述第一外桿的遠離所述第二外桿的一端平移。

11.根據權利要求10所述的夾持裝置，其特征在于，所述驅動組件包括：

轉動件，所述轉動件用于在所述動力組件的驅動下轉動；及

移動件，所述移動件與所述轉動件轉動連接，所述轉動件轉動能夠帶動所述移動件移動，所述移動件與所述第一外桿的遠離所述第二外桿的一端轉動連接。

12.根據權利要求11所述的夾持裝置，其特征在于，所述動力組件包括電機及減速箱，所述減速箱的輸入軸與所述電機的轉軸連接，所述減速箱的輸出軸與所述轉動件連接。