[發明專利]作業系統

有效

• 申請號: 201880039013.6
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN110740841B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 間瀬祥平;藤森潤;鷹取正夫;野口健治
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京市中倫律師事務所 11410
• 代理人: 姜香丹

1.一種作業系統，其特征在于，具備：

作業裝置，對作為作業對象物的工件進行作業；

標記單元，包括基礎部和安裝在所述基礎部上的多個標記，并且被安裝在作為測量對象物的所述工件、所述作業裝置、相對于所述工件而言位置固定的物體、及構成作業區域的物體中的至少一個上；

傳感器，檢測所述標記單元中包含的所述多個標記的辨認信息及三維位置；

儲存裝置，儲存指教數據，所述指教數據包括表示所述標記的辨認信息與所述標記的安裝位置的對應關系的安裝位置數據、及表示所述作業裝置所進行的作業內容的作業數據；及

控制裝置，根據所述傳感器檢測到的所述多個標記的三維位置和所述儲存裝置中儲存的所述安裝位置數據，求出所述測量對象物的三維位置；并根據所述測量對象物的三維位置和所述作業數據，控制所述作業裝置進行作業。

2.如權利要求1所述的作業系統，其特征在于，

配置有多個所述作業裝置、及多個所述標記單元，

所述控制裝置使用相同的所述指教數據，對多個所述作業裝置分別進行控制。

3.如權利要求1所述的作業系統，其特征在于，

所述作業裝置是機器人，

所述標記單元被安裝在構成所述作業區域的物體上，

所述控制裝置根據所述傳感器檢測到的所述多個標記的位置，識別所述作業裝置進行作業的所述作業區域的位置。

4.如權利要求1所述的作業系統，其特征在于，

將為識別所述測量對象物的位置和姿勢而需測量三維位置的所述標記的數目的最小值作為N時，

所述標記單元中至少包括N+1個所述標記。

5.如權利要求4所述的作業系統，其特征在于，

優先度與所述標記的辨認信息相對應地儲存在所述儲存裝置中，

所述控制裝置在檢測到N+1個以上的所述標記的情況下，優先使用所述優先度高的N個所述標記的三維位置來求出所述測量對象物的三維位置。

6.如權利要求1所述的作業系統，其特征在于，

所述標記單元相對于所述測量對象物可裝可拆。

7.如權利要求1所述的作業系統，其特征在于，

所述儲存裝置中儲存有所述測量對象物的三維數據，

所述控制裝置根據所述傳感器檢測到的所述標記的位置和所述測量對象物的三維數據，識別所述測量對象物的位置和姿勢。

8.如權利要求1所述的作業系統，其特征在于，

具備使所述傳感器移動的移動裝置，

所述移動裝置在判斷為無法檢測到所述標記的情況下，使所述傳感器移動。

9.如權利要求1所述的作業系統，其特征在于，

所述傳感器包括：

配置在第一位置上的第一傳感器；及

配置在與所述第一位置不同的第二位置上的第二傳感器，

所述控制裝置用所述第二傳感器檢測所述第一傳感器未能檢測到的所述標記。