[發明專利]作業系統

有效

• 申請號: 201880039013.6
• 申請日: 2018-06-11
• 公開（公告）號: CN110740841B
• 公開（公告）日: 2023-10-27
• 發明（設計）人: 間瀬祥平;藤森潤;鷹取正夫;野口健治
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京市中倫律師事務所 11410
• 代理人: 姜香丹

機器人系統(1)具備機器人(10)、標記單元(40)、傳感器(51)、儲存裝置(52)、及控制裝置(53)。機器人(10)對工件(30)進行作業。標記單元(40)安裝在測量對象物上，包括基礎部、及安裝在該基礎部上的多個標記(42)。傳感器(51)檢測多個標記(42)的辨認信息和三維位置。儲存裝置(52)儲存包括表示標記(42)的辨認信息與標記(42)的安裝位置的對應關系的安裝位置數據、及作業數據的指教數據。控制裝置(53)根據多個標記(42)的三維位置和安裝位置數據，求出測量對象物的三維位置；并根據測量對象物的三維位置和作業數據，控制機器人(10)進行作業。

技術領域

本發明主要涉及一種控制作業裝置進行作業的作業系統。

背景技術

專利文獻1的機器人裝置具備夾爪、機器人手臂、CCD相機、及機器人控制器。夾爪把持作業對象物。機器人手臂的前端安裝有夾爪，機器人手臂使夾爪移動。CCD相機固定在夾爪的近旁，用于獲取輸送工件的輸送機的圖像(按像素設定亮度的圖像)。機器人控制器根據CCD相機所獲取的圖像來控制機器人手臂及夾爪，以使夾爪把持工件。

專利文獻2的系統檢測車輛的位置及朝向。該車輛中安裝有多個標記。另外，該車輛的周圍配置有多個動作捕捉相機。動作捕捉相機檢測車輛的標記的位置。由此，能算出車輛的位置及朝向，并且還能算出它們的時間變化，即，動作。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2002-18754號公報

專利文獻2：日本特開2013-175221號公報

發明內容

發明所要解決的問題

專利文獻1中，由于是根據CCD相機所獲取的圖像來檢測工件的位置，所以有時無法正確地獲得工件的位置(特別是深度方向的位置)。另外，專利文獻2中未具體記載如何在車輛中安裝標記。

鑒于上述情況，本發明的主要目的在于，提供一種使用標記并考慮測量對象物的正確的三維位置而進行作業的作業系統。

解決問題的方案

本發明要解決的技術問題如上所述，以下對用于解決該技術問題的技術方案及其效果進行說明。

基于本發明的觀點，提供具有以下結構的作業系統。即，該作業系統具備作業裝置、標記單元、傳感器、儲存裝置、及控制裝置。所述作業裝置對作為作業對象物的工件進行作業。所述標記單元包括基礎部和安裝在該基礎部上的多個標記，被安裝在測量對象物上，該測量對象物為所述工件、所述作業裝置、相對于所述工件而言位置固定的物體、及構成作業區域的物體中的至少一個。所述傳感器檢測所述標記單元中包含的多個所述標記的辨認信息及三維位置。所述儲存裝置儲存包括表示所述標記的辨認信息與該標記的安裝位置的對應關系的安裝位置數據、及表示所述作業裝置所進行的作業內容的作業數據的指教數據。所述控制裝置根據所述傳感器檢測到的多個所述標記的三維位置和所述儲存裝置中儲存的所述安裝位置數據，求出所述測量對象物的三維位置；并根據該測量對象物的三維位置和所述作業數據，控制所述作業裝置進行作業。

由此，通過檢測標記的三維位置，能考慮測量對象物的正確的三維位置而進行作業。另外，能通過標記單元將多個標記集中起來進行處理，因而能減輕配置標記作業的負擔。

發明效果

根據本發明，可以提供一種使用標記并考慮測量對象物的正確的三維位置而進行作業的作業系統。

附圖說明

圖1是表示第一實施方式的機器人系統的結構的方框圖。

圖2是表示機器人系統所進行的作業及作業場所的狀況的立體圖。