[發明專利]云臺的控制方法、云臺、移動平臺和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201880038820.6
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN110832423A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 范慶鶴;馬天航
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京勵誠知識產權代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

一種云臺(100)的控制方法、云臺(100)、移動平臺和計算機可讀存儲介質(400)。控制方法包括：在檢測到指示云臺(100)進入收納模式的觸發事件時，控制轉軸結構(10)轉動至設定位置，以使得云臺(100)滿足預設的收納形態(01)；控制轉軸結構(10)在設定位置保持預設時長(02)。

技術領域

本發明涉及云臺技術領域，特別涉及一種云臺的控制方法、云臺、移動平臺和計算機可讀存儲介質。

背景技術

云臺在關機后會整機掉電，此時云臺可能處于任意形態，用戶若想將云臺放入收納盒中，需要用兩只手先將云臺的形態擺成預定形態，然后才能放進收納盒中。這種做法操作困難，會浪費用戶較長時間。

發明內容

本發明的實施方式提供一種云臺的控制方法、云臺、移動平臺和計算機可讀存儲介質。

本發明實施方式的控制方法用于云臺，所述云臺包括至少一個轉軸結構，所述方法包括：在檢測到指示所述云臺進入收納模式的觸發事件時，控制所述轉軸結構轉動至設定位置，以使得所述云臺滿足預設的收納形態；控制所述轉軸結構在所述設定位置保持預設時長。

本發明實施方式的云臺包括至少一個轉軸結構和處理器，所述處理器用于：在檢測到指示所述云臺進入收納模式的觸發事件時，控制所述轉軸結構轉動至設定位置，以使得所述云臺滿足預設的收納形態；控制所述轉軸結構在所述設定位置保持預設時長。

本發明實施方式的移動平臺包括本體和上述云臺，所述云臺設置在所述本體上。

本發明實施方式的計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序可被處理器執行以完成上述控制方法。

本發明實施方式提供了一種云臺的控制方法、云臺、移動平臺和計算機可讀存儲介質。在云臺的控制方法中，控制轉軸結構轉動至設定位置，以使得云臺滿足預設的收納形態，從而用戶無需擺動云臺即可方便地將云臺放入收納盒中，能夠節省用戶收納云臺所需要的時間。

本發明的實施方式的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實施方式的實踐了解到。

附圖說明

本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施方式的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1是本發明某些實施方式的云臺的控制方法的流程示意圖；

圖2是本發明某些實施方式的云臺的結構示意圖；

圖3至圖5是本發明某些實施方式的云臺的控制方法的流程示意圖；

圖6是本發明某些實施方式的關節角閉環控制方式的示意圖；

圖7和圖8是本發明某些實施方式的云臺的控制方法的流程示意圖；

圖9是本發明某些實施方式的姿態閉環控制方式的示意圖；

圖10至圖12是本發明某些實施方式的云臺的控制方法的流程示意圖；

圖13是本發明某些實施方式的移動平臺的示意圖；

圖14是本發明某些實施方式的云臺和計算機可讀存儲介質的連接示意圖。

主要元件符號附圖說明：

飛行器 1000、云臺 100、轉軸結構 10、橫滾轉軸結構 11、俯仰轉軸結構 12、偏航轉軸結構 13、橫滾軸電機 142、俯仰軸電機 144、偏航軸電機 146、橫滾軸框架 152、俯仰軸框架 154、偏航軸框架 156、處理器 20、拍攝部 30、顯示屏 40、手持部 50、收納盒 200、本體 300、計算機可讀存儲介質 400。

具體實施方式