[發明專利]云臺的控制方法、云臺、移動平臺和計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201880038820.6
• 申請日: 2018-11-28
• 公開（公告）號: CN110832423A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: 范慶鶴;馬天航
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 北京勵誠知識產權代理有限公司 11647
• 代理人: 趙爽

1.一種云臺的控制方法，所述云臺包括至少一個轉軸結構，其特征在于，所述方法包括：

在檢測到指示所述云臺進入收納模式的觸發事件時，控制所述轉軸結構轉動至設定位置，以使得所述云臺滿足預設的收納形態；

控制所述轉軸結構在所述設定位置保持預設時長。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述轉軸結構在所述設定位置保持預設時長后，所述方法還包括：

控制所述云臺進入關機模式，或控制所述云臺進入待機模式。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述轉軸結構轉動至設定位置，包括：

控制所述轉軸結構轉動至預設關節角；

所述控制所述轉軸結構在所述設定位置保持預設時長，包括：

控制所述轉軸結構在所述預設關節角保持所述預設時長。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述轉軸結構轉動至預設關節角，包括：

確定所述轉軸結構的當前關節角與預設關節角之間的關節角偏差；

根據所述關節角偏差控制所述轉軸結構轉動至所述預設關節角。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，至少一個所述轉軸結構包括被配置為繞橫滾軸旋轉的橫滾轉軸結構、被配置為繞俯仰軸旋轉的俯仰轉軸結構和被配置為繞偏航軸旋轉的偏航轉軸結構中的至少一個。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，當所述橫滾軸、所述俯仰軸、所述偏航軸分別正交時，所述橫滾轉軸結構的關節角為第一設定關節角，所述橫滾轉軸結構對應的預設關節角與所述第一設定關節角的絕對差值為90度；和/或

當所述橫滾軸、所述俯仰軸、所述偏航軸分別正交時，所述俯仰轉軸結構的關節角為第二設定關節角，所述俯仰轉軸結構對應的預設關節角與所述第二設定關節角的絕對差值為0度；和/或

當所述橫滾軸、所述俯仰軸、所述偏航軸分別正交時，所述偏航轉軸結構的關節角為第三設定關節角，所述偏航轉軸結構對應的預設關節角與所述第三設定關節角的絕對差值為90度。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述云臺包括手持部，至少一個所述轉軸結構設于所述手持部上，所述控制所述轉軸結構轉動至設定位置，包括：

控制所述轉軸結構轉動至相對于所述手持部為預設姿態；

所述控制所述轉軸結構在所述設定位置保持預設時長，包括：

控制所述轉軸結構在所述預設姿態保持所述預設時長。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述轉軸結構轉動至相對于所述手持部為預設姿態，包括：

確定所述轉軸結構相對于所述手持部的當前姿態與所述轉軸結構相對于所述手持部的預設姿態之間的姿態偏差；

根據所述姿態偏差控制所述轉軸結構轉動至相對于所述手持部為所述預設姿態。

9.根據權利要求1至8任意一項所述的方法，其特征在于，所述控制所述轉軸結構轉動至設定位置，包括：

控制所述轉軸結構以預設速度轉動至所述設定位置。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述預設速度具有先增大再減小的變化趨勢。

11.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述預設速度為根據所述轉軸結構的當前位置與所述設定位置之間的差異確定。

12.根據權利要求1至8任意一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述預設時長內判斷是否發生開機事件；

在發生所述開機事件時，控制所述云臺退出所述收納模式并切換至開機模式。