[發(fā)明專利]可移動(dòng)平臺(tái)的控制方法、可移動(dòng)平臺(tái)及存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880038483.0
• 申請(qǐng)日: 2018-11-30
• 公開（公告）號(hào): CN111132870A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴明峻;丁鵬;周琦;張偉鴻;王鈞玉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): B60L58/13
• 分類號(hào): B60L58/13;B60L58/14
• 代理公司: 北京市磐華律師事務(wù)所 11336
• 代理人: 張建

一種可移動(dòng)平臺(tái)的控制方法、可移動(dòng)平臺(tái)及存儲(chǔ)介質(zhì)，該控制方法包括：獲取所述可移動(dòng)平臺(tái)的當(dāng)前負(fù)載功率和電池當(dāng)前的動(dòng)力電池功率邊界SOP功率(S101)；比較當(dāng)前所述負(fù)載功率和當(dāng)前所述SOP功率的大小(S102)；根據(jù)比較結(jié)果調(diào)整所述負(fù)載功率，以確保當(dāng)前所述負(fù)載功率小于當(dāng)前所述SOP功率(S103)。根據(jù)本發(fā)明的可移動(dòng)平臺(tái)的控制方法、可移動(dòng)平臺(tái)及存儲(chǔ)介質(zhì)使得可移動(dòng)平臺(tái)可以使用高能量密度的電池并且不存在安全風(fēng)險(xiǎn)，從而提高可移動(dòng)平臺(tái)的續(xù)航。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總地涉及控制領(lǐng)域，更具體地涉及一種可移動(dòng)平臺(tái)的控制方法、可移動(dòng)平臺(tái)及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前大多數(shù)無人機(jī)廠商所使用的電池特點(diǎn)是能量密度低(一般為180-200wh/kg)，放電倍率高(基本都是15C以上)，由此帶來的缺點(diǎn)的是續(xù)航時(shí)間短，優(yōu)點(diǎn)是電池放電能力強(qiáng)，機(jī)動(dòng)性好，目前無人機(jī)考慮大功率的需求更傾向于使用高放電倍率電池。

然而，目前無人機(jī)行業(yè)比較關(guān)注續(xù)航和安全指標(biāo)，如果用低放電倍率高能量密度電池可能存在風(fēng)險(xiǎn)。這是因?yàn)椋阂弧⑷绻麩o人機(jī)對(duì)電池輸出功率要求高，甚至超過SOP要求，將影響電池的使用壽命，嚴(yán)重情況下甚至導(dǎo)致電池直接燒毀；二、電芯廠商雖然給出了電芯的放電倍率，但是組成電池后不能再按照這個(gè)倍率來評(píng)估最大功率值，尤其當(dāng)?shù)碗娏壳闆r，這個(gè)最大功率值是有很明顯的衰減，目前無人機(jī)一般并不考慮電池的動(dòng)態(tài)動(dòng)力電池功率邊界(SOP)，這很影響電池的使用壽命和安全性，因?yàn)橐螂姵剌敵龉β屎芸赡艹^電池動(dòng)力電池功率邊界(SOP)而導(dǎo)致的危險(xiǎn)。。此外，即使使用低能量密度高放電倍率的電池，也可能面臨電池輸出功率很可能超過電池動(dòng)力電池功率邊界(SOP)的問題，不僅影響電池使用壽命還存在安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問題中的至少一個(gè)而提出了本發(fā)明。本發(fā)明提供一種可移動(dòng)平臺(tái)的控制方法、可移動(dòng)平臺(tái)及存儲(chǔ)介質(zhì)，其使得可移動(dòng)平臺(tái)可以使用高能量密度的電池并且不存在安全風(fēng)險(xiǎn)，從而提高可移動(dòng)平臺(tái)的續(xù)航。

具體地，本發(fā)明第一方面提供一種可移動(dòng)平臺(tái)的控制方法，所述可移動(dòng)平臺(tái)通過電池供電，該控制方法包括：

獲取所述可移動(dòng)平臺(tái)的當(dāng)前負(fù)載功率和電池當(dāng)前的動(dòng)力電池功率邊界SOP功率；

比較當(dāng)前所述負(fù)載功率和當(dāng)前所述SOP功率的大小；

根據(jù)比較結(jié)果調(diào)整所述負(fù)載功率，以確保當(dāng)前所述負(fù)載功率小于當(dāng)前所述SOP功率。

本發(fā)明第二方面提供一種可移動(dòng)平臺(tái)，包括：

電池模塊，用于為所述電池動(dòng)力設(shè)備提供電能；

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行下述步驟：

獲取所述可移動(dòng)平臺(tái)的當(dāng)前負(fù)載功率和電池當(dāng)前的動(dòng)力電池功率邊界SOP功率；

比較當(dāng)前所述負(fù)載功率和當(dāng)前所述SOP功率的大小；

根據(jù)比較結(jié)果調(diào)整所述負(fù)載功率，以確保當(dāng)前所述負(fù)載功率小于當(dāng)前所述SOP功率。

本發(fā)明第三方面提供一種可移動(dòng)平臺(tái)，所述可移動(dòng)平臺(tái)通過電池供電，該可移動(dòng)平臺(tái)包括：

功率獲取模塊，用于獲取所述可移動(dòng)平臺(tái)的當(dāng)前負(fù)載功率和電池當(dāng)前的SOP功率；

比較模塊，用于比較當(dāng)前所述負(fù)載功率和當(dāng)前所述SOP功率的大小；

控制模塊，用于根據(jù)所述比較模塊的比較結(jié)果調(diào)整所述負(fù)載功率，以確保當(dāng)前所述負(fù)載功率小于當(dāng)前所述SOP功率。