[發明專利]可移動平臺的控制方法、可移動平臺及存儲介質

在審

• 申請號: 201880038483.0
• 申請日: 2018-11-30
• 公開（公告）號: CN111132870A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 戴明峻;丁鵬;周琦;張偉鴻;王鈞玉
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: B60L58/13
• 分類號: B60L58/13;B60L58/14
• 代理公司: 北京市磐華律師事務所 11336
• 代理人: 張建

1.一種可移動平臺的控制方法，所述可移動平臺通過電池供電，其特征在于，該控制方法包括：

獲取所述可移動平臺的當前負載功率和電池當前的動力電池功率邊界SOP功率；

比較當前所述負載功率和當前所述SOP功率的大小；

根據比較結果調整所述負載功率，以確保當前所述負載功率小于當前所述SOP功率。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：

獲取電池當前的輸出電壓和電流，并根據電池當前的所述輸出電壓和電流獲得所述可移動平臺的當前負載功率。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，還包括：

獲取電池的當前剩余電量、循環次數、電芯溫度以及環境溫度中的至少一個，并根據電池的當前剩余電量、循環次數、電芯溫度以及環境溫度中的至少一個，獲得電池當前的SOP功率。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的控制方法，其特征在于，如果當前所述負載功率大于當前所述SOP功率，則限制所述可移動平臺的負載的功率需求，從而使當前所述負載功率小于當前所述SOP功率；

或者，如果當前所述負載功率小于當前所述SOP功率，則允許所述可移動平臺的負載的功率需求的增大。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，如果當前所述負載功率大于當前所述SOP功率，則降低所述可移動平臺的最大速度設定值。

6.根據權利要求5所述的控制方法，其特征在于，如果當前所述負載功率大于當前所述SOP功率，則減小所述可移動平臺的最大移動速度的限制值直到當前所述負載功率小于當前所述SOP功率或者所述可移動平臺的最大移動速度的限制值達到最小設定值。

7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，如果所述可移動平臺的最大移動速度的限制值達到最小設定值且當前所述負載功率保持大于當前所述SOP功率的持續時間大于設定時間，則限制所述可移動平臺的運行。

8.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，如果當前所述負載功率小于當前所述SOP功率，且所述可移動平臺的最大移動速度的限制值不是最大設定值，則增大所述可移動平臺的最大移動速度的限制值。

9.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述可移動平臺包括無人飛行器、無人車、無人船、機器人。

10.根據權利要求9所述的控制方法，其特征在于，

如果當前所述負載功率小于當前所述SOP功率，則將所述無人飛行器的最大姿態角限制為當前模式下的最大值；

如果當前所述負載功率大于當前所述SOP功率，則減小所述無人飛行器的最大姿態角直到當前所述負載功率小于當前所述SOP功率或者所述無人飛行器的最大姿態角達到最小設定值。

11.根據權利要求10所述的控制方法，其特征在于，如果所述無人飛行器處于運動模式，則將所述無人飛行器的最大姿態角限制為第一最大姿態角，最大飛行速度限制為第一最大飛行速度，最大上升速度限制為第一最大上升速度。

12.根據權利要求11所述的控制方法，其特征在于，還包括：

判斷所述無人飛行器是否掛載雙云臺，如果所述無人飛行器掛載雙云臺則將所述無人飛行器的最大姿態角限制為第二最大姿態角，最大飛行速度限制為第二最大飛行速度，最大上升速度限制為第二最大上升速度。

13.根據權利要求12所述的控制方法，其特征在于，還包括：

判斷所述無人飛行器是否掛載非自身負載，如果所述無人飛行器掛載非自身負載，則將所述無人飛行器的最大姿態角限制為第三最大姿態角，最大飛行速度限制為第三最大飛行速度，最大上升速度限制為第三最大上升速度。