[發明專利]綠地處理系統、用于檢測待處理的地面的邊界的至少一個部分的方法和用于運行自主移動綠地處理機器人的方法

在審

• 申請號: 201880038133.4
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN110831428A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發明（設計）人: P.里策爾;M.漢斯;A.施特羅邁爾
• 申請（專利權）人: 安德烈·斯蒂爾股份兩合公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G05D1/02;A01D34/90;G06T7/00;G06T7/13
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 孫云漢;劉春元

本發明涉及：一種綠地處理系統；一種用于借助于綠地處理系統、尤其是這種綠地處理系統來檢測待處理的地面的邊界的至少一個部分的方法；和一種用于在具有這種邊界的這種待處理的地面上運行綠地處理系統、尤其是這種綠地處理系統的自主移動綠地處理機器人的方法。

技術領域及背景技術

本發明涉及：一種綠地處理系統；一種用于借助于綠地處理系統、尤其是這種綠地處理系統來檢測待處理的地面的邊界的至少一個部分的方法；和一種用于在具有這種邊界的這種待處理的地面上運行綠地處理系統、尤其是這種綠地處理系統的自主移動綠地處理機器人的方法。

公知的是具有割灌機的綠地處理系統。

發明內容

本發明所基于的任務在于提供一種綠地處理系統，該綠地處理系統具有經改善的特性、尤其是多種功能性。本發明所基于的任務還在于提供一種用于檢測待處理的地面的邊界的至少一個部分的方法和一種用于運行自主移動綠地處理機器人的方法。

本發明通過提供一種具有權利要求1和/或權利要求13的特征的綠地處理系統來解決該任務。本發明所基于的任務還通過具有權利要求11和/或權利要求26和/或權利要求27的特征的方法來解決。本發明的有利的擴展方案和/或設計方案在從屬權利要求中描述。

按照本發明的綠地處理系統具有割灌機、感測定位設備和位置記錄設備。感測定位設備被構造用于確定感測位置坐標。感測定位設備固定在割灌機上。位置記錄設備被構造為：在割灌機與感測定位設備共同沿著待處理的地面的邊界、尤其是待處理的地面的邊界的至少一個部分被引導期間，記錄和/或存儲該邊界的、尤其是至少該部分的感測位置坐標的序列。

該綠地處理系統能夠借助于割灌機來處理待處理的地面的區域、尤其是邊緣區域和/或邊緣區，或者能夠借助于割灌機完全處理待處理的地面。附加地，該綠地處理系統能夠借助于感測定位設備和位置記錄設備來檢測待處理的地面的邊界、尤其是待處理的地面的邊界的至少一個部分。

有利地，位置記錄設備可以固定在割灌機上。

待處理的地面例如可以是空地、尤其是開放的地面，或者是綠地，如有草的草坪。邊界可以通過墻壁、柵欄或者其它來定義。

有利地，割灌機可以構造用于對草、草本植物、木本灌木叢或者較小的樹叢進行切割和/或修剪。割灌機尤其可以被稱作割草機。

有利地，割灌機可具有切割工具，該切割工具可以在割灌機運行時至少部分地裸露和/或暴露或能自由接觸到。換言之：切割工具可以不受保護。換言之：切割工具不需要借助于尤其是下方的、敞開的保護罩尤其是完全地被遮蓋或尤其是完全地布置在通過該保護外殼來限定的安全區域內。這可以實現處理該地面直至邊界。通常，割草機具有尤其是下方的、敞開的保護罩，割草工具完全布置在所述保護罩的安全區域內。

尤其是，割灌機并不需要具有滾輪來在地面上引導該割灌機和/或使該割灌機在地面上移動。通常，割草機具有用于使這些割草機移動的滾輪。

附加地或替選地，割灌機可以不同于割草機和/或綠地處理機器人、尤其是自主移動綠地處理機器人、尤其是割草機器人。

在本發明的一個擴展方案中，割灌機具有用戶攜帶裝置。用戶攜帶裝置被構造用于由用戶來攜帶割灌機。有利地，用戶攜帶裝置可包括：用于握持的手柄結構，尤其是如果割灌機相對輕便的話；和/或掛在肩上的皮帶和/或背帶，尤其是如果割灌機相對沉重的話。

附加地或替選地，割灌機可具有用戶操作單元，該用戶操作單元可以被構造用于由用戶來操作割灌機或該割灌機的切割工具。有利地，用戶操作單元可以與切割工具借助于手柄或桿、尤其是被延長的手柄或桿來機械緊固地、尤其是剛性地連接。尤其是，用戶操作單元可以與切割工具借助于用戶攜帶裝置機械緊固地、尤其是剛性地連接，或者機械緊固地、尤其是剛性地布置在該用戶攜帶裝置上。剛性地連接或布置可以是指：操作單元不能在沒有工具的情況下從切割工具松開。