[發(fā)明專利]綠地處理系統(tǒng)、用于檢測待處理的地面的邊界的至少一個部分的方法和用于運行自主移動綠地處理機器人的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880038133.4
• 申請日: 2018-06-08
• 公開（公告）號: CN110831428A
• 公開（公告）日: 2020-02-21
• 發(fā)明（設計）人: P.里策爾;M.漢斯;A.施特羅邁爾
• 申請（專利權）人: 安德烈·斯蒂爾股份兩合公司
• 主分類號: A01D34/00
• 分類號: A01D34/00;G05D1/02;A01D34/90;G06T7/00;G06T7/13
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 孫云漢;劉春元

1.一種綠地處理系統(tǒng)（10），其具有：

- 割灌機（20）；

- 感測定位設備（30），用于確定感測位置坐標（x1、y1），其中所述感測定位設備固定在所述割灌機上；和

- 位置記錄設備（40），其中所述位置記錄設備被構造為：在所述割灌機連同所述感測定位設備沿著待處理的地面（100）的邊界（101）被引導期間，記錄所述邊界的感測位置坐標的序列。

2.根據權利要求1所述的綠地處理系統(tǒng)（10），

- 其中所述割灌機（20）具有用戶攜帶裝置（21），其中所述用戶攜帶裝置被構造用于由用戶（200）來攜帶所述割灌機。

3.根據權利要求1或2所述的綠地處理系統(tǒng)（10），

- 其中所述割灌機（20）具有帶切割工具（23）的感測頭（22），其中所述感測定位設備（30）固定在所述切割工具的區(qū)域。

4.根據上述權利要求中任一項所述的綠地處理系統(tǒng)（10），

- 其中所述感測定位設備（30）包括衛(wèi)星定位接收器（31），用于確定感測位置坐標（x1、y1）。

5.根據上述權利要求中任一項所述的綠地處理系統(tǒng)（10），

- 其中所述感測定位設備（30）包括本地定位系統(tǒng)設備（35），用于確定感測位置坐標（x1、y1）。

6.根據上述權利要求中任一項所述的綠地處理系統(tǒng)（10），

- 其中所述綠地處理系統(tǒng)具有計算和存儲單元（50），其中所述計算和存儲單元被構造為：基于所述待處理的地面（100）的邊界（101）的感測位置坐標（x1、y1）的所記錄的序列來確定和存儲所述邊界的邊界坐標（x2、y2）的序列。

7.根據上述權利要求中任一項所述的綠地處理系統(tǒng)（10），其具有：

- 自主移動綠地處理機器人（60）；

- 機器人定位設備（70），用于確定機器人位置坐標（x3、y3），其中所述機器人定位設備固定在所述綠地處理機器人上；和

- 控制單元（80），其中所述控制單元被構造為：根據所確定的機器人位置坐標和所述邊界（101）的感測位置坐標（x1、y1）的所記錄的序列和/或所述邊界的邊界坐標（x2、y2）的所確定和存儲的序列來控制所述綠地處理機器人在所述待處理的地面（100）上的移動，使得所述綠地處理機器人保持在所述待處理的地面上。

8.根據上述權利要求中任一項所述的綠地處理系統(tǒng)（10），其具有：

- 感測傳輸單元（25），其中所述感測傳輸單元被構造用于與所述感測定位設備（30）、所述位置記錄設備（40）和/或所述計算和存儲單元（50）協(xié)作并且用于對感測位置坐標（x1、y1）、感測位置坐標的序列和/或邊界坐標（x2、y2）的序列的數據傳輸；和/或

- 機器人傳輸單元（65），其中所述機器人傳輸單元被構造用于與所述控制單元（80）協(xié)作并且用于對感測位置坐標（x1、y1）、感測位置坐標的序列和/或邊界坐標（x2、y2）的序列的數據傳輸。

9.根據上述權利要求中任一項所述的綠地處理系統(tǒng)（10），

- 其中所述感測定位設備（30）便攜式地來構造，而且尤其是形成機器人定位設備（70）；和/或

- 其中所述位置記錄設備（40）便攜式地來構造。

10.根據權利要求7至9中任一項所述的綠地處理系統(tǒng)（10），

- 其中所述自主移動綠地處理機器人（60）構造為具有割草工具（63）的割草機器人。