[發(fā)明專利]工件的識別裝置以及識別工件的方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880038077.4
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN110799311B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宮崎利彥;大野誠太;徐天奮
• 申請（專利權(quán)）人: 川崎重工業(yè)株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志;盧英日

本發(fā)明提供工件的識別裝置以及識別工件的方法。控制部執(zhí)行：第一步驟(S1)，通過解析圖像信息，檢測在設(shè)置空間(T₁)的規(guī)定的范圍內(nèi)高度位置最高的點(diǎn)，第二步驟(S2)，檢測在從最高點(diǎn)起的規(guī)定的距離以內(nèi)與最高點(diǎn)的高度位置之差比預(yù)先確定的第一閾值小的部分的面積，第三步驟(S3)，當(dāng)上述面積滿足規(guī)定的條件時，識別出在最高點(diǎn)存在工件(W₁)，規(guī)定的條件包含判定為上述面積比預(yù)先確定的第二閾值大。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工件的識別裝置以及識別工件的方法。

背景技術(shù)

以往，在設(shè)置有多個工件的設(shè)置空間進(jìn)行工件的識別。例如，在專利文獻(xiàn)1所記載的對象物取出裝置中，進(jìn)行這種處理。

專利文獻(xiàn)1的對象物取出裝置具備把持順序決定裝置。把持順序決定裝置從位于上方的對象物起依次選擇已識別出位置的多個對象物，并按照所選擇的順序?qū)Χ鄠€對象物進(jìn)行干涉度判定。在干涉度判定中，當(dāng)取出所選擇的對象物時，將該所選擇的對象物與和該對象物在水平方向上鄰接的其他對象物干涉的程度設(shè)為第一程度，當(dāng)取出該其他對象物時，將該其他對象物與該所選擇的對象物干涉的程度設(shè)為第二程度，進(jìn)行第一程度是否為第二程度以下的判定。把持順序決定裝置將取出順序確定為，按照判定得到肯定的順序使多個對象物的順位成為上位。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2013－119121號公報

然而，專利文獻(xiàn)1以及用于進(jìn)行相同處理的現(xiàn)有的工件的識別裝置，一般對具有規(guī)定形狀的工件(例如用于機(jī)械的組裝的部件等)進(jìn)行處理，當(dāng)包含不具有規(guī)定形狀的工件(例如干炸食品等食品、巖石等)的情況下，存在難以進(jìn)行上述那種處理這一問題。另外，現(xiàn)有的工件的識別裝置需要進(jìn)行通過拍攝設(shè)置有多個工件的設(shè)置空間來獲取計算機(jī)輔助設(shè)計(CAD：Computer－Aided Design)數(shù)據(jù)等三維數(shù)據(jù)，并且比較該三維數(shù)據(jù)和預(yù)先存儲的與工件的形狀有關(guān)的數(shù)據(jù)等的處理。即，現(xiàn)有的工件的識別裝置需要獲取大量的數(shù)據(jù)并進(jìn)行復(fù)雜的處理。由此，存在處理速度變慢這一問題。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明的目的在于，提供工件的識別裝置以及識別工件的方法，在包含不具有規(guī)定的形狀的工件那種情況下，也能在設(shè)置有多個工件的設(shè)置空間迅速識別工件。

為了解決上述課題，本發(fā)明所涉及的工件的識別裝置用于在設(shè)置有多個工件的設(shè)置空間識別工件，上述工件的識別裝置具備：拍攝裝置，其用于拍攝上述設(shè)置空間的規(guī)定的范圍內(nèi)來獲得圖像信息；以及控制部，其用于解析從上述拍攝裝置得到的圖像信息來識別上述工件，上述控制部執(zhí)行：第一步驟，通過解析上述圖像信息，檢測在上述設(shè)置空間的規(guī)定的范圍內(nèi)高度位置最高的點(diǎn)，第二步驟，檢測在從上述最高點(diǎn)起的規(guī)定的距離以內(nèi)與上述最高點(diǎn)的高度位置之差比預(yù)先確定的第一閾值小的部分的面積，第三步驟，當(dāng)上述面積滿足規(guī)定的條件時，識別出在上述最高點(diǎn)存在工件，上述規(guī)定的條件包含判定為上述面積比預(yù)先確定的第二閾值大。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于無需如現(xiàn)有的工件的識別裝置所一般進(jìn)行的那樣識別工件的形狀，所以無需處理CAD數(shù)據(jù)等大量的數(shù)據(jù)。另外，既無需預(yù)先存儲與工件的形狀有關(guān)的數(shù)據(jù)等，也無需進(jìn)一步進(jìn)行與該數(shù)據(jù)的比較。即，也無需進(jìn)行復(fù)雜處理。其結(jié)果是，本發(fā)明所涉及的工件的識別裝置在包含不具有規(guī)定的形狀的工件那種情況下，也能在設(shè)置有多個工件的設(shè)置空間迅速識別工件。

也可以為，上述規(guī)定的條件還包含判定為上述面積小于比上述第二閾值大的預(yù)先確定的第三閾值。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，不會錯誤識別，能夠可靠地識別工件。

也可以為，上述拍攝裝置從斜上方拍攝上述設(shè)置空間的規(guī)定的范圍內(nèi)。

根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于拍攝裝置的視場角變寬，所以能夠拍攝寬范圍。

也可以為，上述拍攝裝置從兩個地點(diǎn)拍攝上述設(shè)置空間的規(guī)定的范圍內(nèi)，上述控制部通過解析從上述兩個地點(diǎn)拍攝得到的視差，并檢測上述設(shè)置空間的規(guī)定的范圍內(nèi)的高度位置，由此執(zhí)行上述第一步驟以及上述第二步驟。