[發明專利]工件的識別裝置以及識別工件的方法

有效

• 申請號: 201880038077.4
• 申請日: 2018-06-07
• 公開（公告）號: CN110799311B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 宮崎利彥;大野誠太;徐天奮
• 申請（專利權）人: 川崎重工業株式會社
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 周宏志;盧英日

1.一種工件的識別裝置，用于在設置有多個工件的設置空間識別工件，

其特征在于，

所述工件的識別裝置具備：

拍攝裝置，其用于拍攝所述設置空間的規定的范圍內來獲得圖像信息；以及

控制部，其用于解析從所述拍攝裝置得到的圖像信息來識別所述工件，

所述控制部執行：

第一步驟，通過解析所述圖像信息，檢測在所述設置空間的規定的范圍內高度位置最高的點，

第二步驟，檢測在從所述最高點起的規定的距離以內與所述最高點的高度位置之差比預先確定的第一閾值小的部分的面積，以及

第三步驟，當所述面積滿足規定的條件時，識別出在所述最高點存在工件，

所述規定的條件包含判定為所述面積比預先確定的第二閾值大。

2.根據權利要求1所述的工件的識別裝置，其中，

所述規定的條件還包含判定為所述面積小于比所述第二閾值大的預先確定的第三閾值。

3.根據權利要求1所述的工件的識別裝置，其中，

所述拍攝裝置從斜上方拍攝所述設置空間的規定的范圍內。

4.根據權利要求1所述的工件的識別裝置，其中，

所述拍攝裝置從兩個地點拍攝所述設置空間的規定的范圍內，

所述控制部通過解析從所述兩個地點拍攝得到的視差，檢測所述設置空間的規定的范圍內的高度位置，由此執行所述第一步驟以及所述第二步驟。

5.根據權利要求1所述的工件的識別裝置，其中，

所述識別裝置還具備投光器，

所述投光器將點圖案照射于所述設置空間的規定的范圍內，

所述拍攝裝置對被照射所述點圖案的所述設置空間的規定的范圍內進行拍攝，

所述控制部通過解析對所述設置空間的規定的范圍內進行拍攝而得到的圖像信息，來執行所述第一步驟以及所述第二步驟。

6.根據權利要求5所述的工件的識別裝置，其中，

所述投光器所照射的點圖案是藍色。

7.根據權利要求1所述的工件的識別裝置，其中，

所述多個工件散裝于所述設置空間的規定的范圍內。

8.根據權利要求1～7中的任一項所述的工件的識別裝置，其中，

所述控制部還控制機器人，該機器人用于從所述設置空間的規定的范圍內保持工件并取出，

所述機器人具備：

機器人臂；以及

末端執行器，其安裝于所述機器人臂的末端部，用于保持所述工件，

所述控制部還執行：

第四步驟，當在所述第三步驟中識別出在所述最高點存在工件時，通過所述機器人臂使所述末端執行器移動至所述最高點、或者在從所述最高點起的規定的距離以內與所述最高點的高度位置之差比預先確定的第一閾值小的部分，

第五步驟，通過所述末端執行器保持存在于所述最高點的工件，以及

第六步驟，通過所述機器人臂使所述末端執行器以及保持于所述末端執行器的工件從所述設置空間的規定的范圍內移動。

9.根據權利要求8所述的工件的識別裝置，其中，

所述末端執行器利用負壓進行吸附來保持所述工件。

10.根據權利要求8所述的工件的識別裝置，其中，

所述末端執行器設置于沿所述機器人的高度方向延伸的中心軸線上，

所述拍攝裝置通過在所述機器人被設置成偏離所述中心軸線，由此從斜上方拍攝所述設置空間的規定的范圍內。

11.一種識別工件的方法，在設置有多個工件的設置空間識別工件，

其特征在于，

該識別工件的方法具備：

第一步驟，通過解析對所述設置空間的規定的范圍內進行拍攝而得到的圖像信息，檢測在所述設置空間的規定的范圍內高度位置最高的點，

第二步驟，檢測在從所述最高點起的規定的距離以內與所述最高點的高度位置之差比預先確定的第一閾值小的部分的面積，

第三步驟，當所述面積滿足規定的條件時，識別出在所述最高點存在工件，

所述規定的條件包含判定為所述面積比預先確定的第二閾值大。