[發(fā)明專(zhuān)利]包括用于更換組件的活動(dòng)的機(jī)器人的容器處理設(shè)施

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880037861.3
• 申請(qǐng)日: 2018-02-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110730758A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-01-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: S·雷斯;沃爾夫?qū)す?/a>;A·?？?/a>;F·格廷格爾;M·佐爾費(fèi)爾
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 克朗斯股份公司
• 主分類(lèi)號(hào): B67C3/22
• 分類(lèi)號(hào): B67C3/22;B25J5/00
• 代理公司: 11277 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 劉新宇;張會(huì)華

本發(fā)明涉及用于處理諸如瓶的容器的容器處理設(shè)施(100)，其包括至少一個(gè)容器處理機(jī)(120、130)和活動(dòng)的協(xié)作機(jī)器人(101)，協(xié)作機(jī)器人(101)被構(gòu)造成用于機(jī)器人?機(jī)器人交互和/或用于機(jī)器人?人交互，其中所述協(xié)作機(jī)器人(101)被構(gòu)造成配合對(duì)容器處理機(jī)的組件的更換。本發(fā)明還涉及更換容器處理設(shè)施的容器處理機(jī)的組件的對(duì)應(yīng)方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及根據(jù)方案1的用于處理諸如瓶的容器的容器處理設(shè)施，并且涉及根據(jù)方案9的更換飲料加工產(chǎn)業(yè)中的容器處理設(shè)施的容器處理機(jī)的組件的方法。

背景技術(shù)

從現(xiàn)有技術(shù)中已知包括一個(gè)或多個(gè)容器處理機(jī)的容器處理設(shè)施。

同樣地，已知的是，在格式改變的情況下，例如當(dāng)從第一瓶尺寸改變成第二瓶尺寸時(shí)，必須修改這些機(jī)器。通常，出于該目的而對(duì)機(jī)器組件進(jìn)行更換。例如，可以更換吹塑機(jī)的吹塑模具。

這種格式改變通常是手動(dòng)執(zhí)行的，即這種格式改變是由機(jī)器的操作者執(zhí)行的。這對(duì)一部分操作者而言，需要承擔(dān)相當(dāng)大的時(shí)間消耗和身體上的勞累。

發(fā)明內(nèi)容

任務(wù)

于是，以已知的現(xiàn)有技術(shù)為基礎(chǔ)，所要解決的技術(shù)任務(wù)是提供能夠用最少的時(shí)間花費(fèi)且對(duì)操作者無(wú)任何困難地更換組件的容器處理設(shè)施。

方案

該任務(wù)通過(guò)根據(jù)方案1的容器處理設(shè)施和根據(jù)方案10的更換容器處理設(shè)施的容器處理機(jī)的組件的方法以及根據(jù)方案14的容器處理設(shè)施的系統(tǒng)來(lái)解決。本發(fā)明的有利的進(jìn)一步發(fā)展記載在從屬方案中。

由本發(fā)明公開(kāi)的且用于處理諸如瓶的容器的容器處理設(shè)施包括至少一個(gè)容器處理機(jī)和活動(dòng)的協(xié)作機(jī)器人，協(xié)作機(jī)器人被構(gòu)造成用于機(jī)器人-機(jī)器人交互和/或用于機(jī)器人-人交互，其中協(xié)作機(jī)器人被構(gòu)造成配合對(duì)容器處理機(jī)的組件的更換。

協(xié)作機(jī)器人應(yīng)當(dāng)被理解為是指由計(jì)算機(jī)或處理單元控制的所有裝置，其裝配有例如用于與周?chē)挛锵嗷プ饔玫墓ぞ呋蝾?lèi)似的構(gòu)件，并且能夠以如下方式與人或與其它機(jī)器人交互：與人或與機(jī)器人配合以完成例如組件更換操作時(shí)的特定任務(wù)，或者自己執(zhí)行該過(guò)程的子步驟或以支持能力(in asupporting capacity)協(xié)助該子步驟。例如，協(xié)作機(jī)器人可以舉起對(duì)于操作者而言太重的組件，而操作者將該組件操縱到正確的位置。特別地，術(shù)語(yǔ)“協(xié)作機(jī)器人”應(yīng)當(dāng)被理解為是指已知的COBOT。

協(xié)作機(jī)器人在更換容器處理機(jī)的組件方面的配合應(yīng)當(dāng)被理解為，協(xié)作機(jī)器人至少執(zhí)行組件更換的子步驟，或者至少參與該子步驟并與人或與某些其它機(jī)器人配合地執(zhí)行該子步驟。在這里，機(jī)器人的配合不限于以如下方式與操作者/人同時(shí)配合：操作者和機(jī)器人兩者同時(shí)(一起或彼此獨(dú)立地)在機(jī)器處執(zhí)行任務(wù)。配合還可以包括準(zhǔn)備步驟或后續(xù)步驟，其不僅可以在機(jī)器靜止不動(dòng)時(shí)執(zhí)行，而且還可以在生產(chǎn)期間執(zhí)行。示例性但不排他地，這些步驟包括為了裝配而對(duì)(新的或額外的)材料、改變部件、工具的提供，以及在裝配之后對(duì)(舊的或使用過(guò)的)材料、改變部件、工具等的處置。無(wú)需贅述，這些準(zhǔn)備步驟和/或后續(xù)步驟還可以在操作者在場(chǎng)并且正在執(zhí)行其它任務(wù)時(shí)在機(jī)器處進(jìn)行。此外，這些步驟還可以在操作者完全不在場(chǎng)時(shí)進(jìn)行，并且還可以在任何情況下均不迫切地需要與可能存在的操作者配合。

在這里，術(shù)語(yǔ)“活動(dòng)”的協(xié)作機(jī)器人應(yīng)當(dāng)被理解為是指該機(jī)器人整體上不限于特定的位置，而是能夠例如在工廠(chǎng)車(chē)間里從一個(gè)位置移動(dòng)到另一位置。該移動(dòng)可以自主地發(fā)生，即機(jī)器人可以獨(dú)立地從一個(gè)位置移動(dòng)到另一位置，基本上不需要操作者的進(jìn)一步監(jiān)視或控制?；蛘?，機(jī)器人的移動(dòng)可以由操作者控制。

這種活動(dòng)的協(xié)作機(jī)器人的使用允許組件的有時(shí)間效率的更換，由此將能夠減輕人的工作量，或者至少能夠減少就一部分操作者而言所需的人力數(shù)量和在組件更換操作時(shí)執(zhí)行的動(dòng)作。同時(shí)，由于組件更換的至少數(shù)個(gè)子步驟是由機(jī)器人執(zhí)行的，所以能夠以有利的方式降低組件更換操作的錯(cuò)誤傾向(error-proneness)。