[發明專利]包括用于更換組件的活動的機器人的容器處理設施

在審

• 申請號: 201880037861.3
• 申請日: 2018-02-22
• 公開（公告）號: CN110730758A
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發明（設計）人: S·雷斯;沃爾夫岡·哈恩;A·海克;F·格廷格爾;M·佐爾費爾
• 申請（專利權）人: 克朗斯股份公司
• 主分類號: B67C3/22
• 分類號: B67C3/22;B25J5/00
• 代理公司: 11277 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 劉新宇;張會華

1.一種用于處理諸如瓶的容器的容器處理設施(100)，其包括至少一個容器處理機(120、130)和活動的協作機器人(101)，所述協作機器人被構造成用于機器人-機器人交互和/或用于機器人-人交互，其中所述協作機器人(101)被構造成配合對所述容器處理機的組件的更換。

2.根據權利要求1所述的容器處理設施(100)，其特征在于，所述協作機器人(101)包括安全系統，所述安全系統被構造成連續地確定與位于所述協作機器人周圍的人發生碰撞的風險并控制所述協作機器人的移動，使得發生碰撞的風險將被最小化。

3.根據權利要求2所述的容器處理設施(100)，其特征在于，所述協作機器人不包括任何單獨的保護裝置。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的容器處理設施(100)，其特征在于，所述容器處理設施(100)包括第二容器處理機(120、130)，所述協作機器人能夠在所述容器處理機與所述第二容器處理機之間移動。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的容器處理設施(100)，其特征在于，所述協作機器人(101)包括機器人臂(111)，所述機器人臂(111)具有用于與容器處理機相互作用的工具(112)。

6.根據權利要求5所述的容器處理設施(100)，其特征在于，所述協作機器人包括工具改變系統(230)，借助于所述工具改變系統(230)，所述協作機器人的工具(112)能夠被更換為所述工具改變系統(230)攜帶的某些其它工具(225、224)。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的容器處理設施(100)，其特征在于，所述協作機器人配置于可移動平臺(115)。

8.根據權利要求7所述的容器處理設施(100)，其特征在于，所述可移動平臺與被構造為定子且延伸經過所述容器處理設施(100)的引導件(102)一起形成線性驅動器。

9.根據權利要求1至4、7或8中任一項所述的容器處理設施(100)，其特征在于，所述活動的協作機器人被構造為人形機器人(260)，并且包括被構造成配合由所述機器人執行的動作的兩個臂(261、262)和/或兩條腿(263、264)。

10.一種更換飲料加工產業中的容器處理設施(100)的容器處理機(120、130)的組件的方法，其中，被構造成用于機器人-機器人交互和/機器人-人交互的移動的協作機器人(101)配合對所述容器處理機的組件的更換。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述協作機器人借助于安全系統連續地確定與位于所述協作機器人周圍的人發生碰撞的風險，并且控制所述協作機器人的移動，使得發生碰撞的風險將被最小化。

12.根據權利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述協作機器人(101)執行或參與如下動作中的至少一個動作：在特定位置拾取組件、將組件移動至特定位置、建立和/或松弛組件的緊固、介質管線和/或纜線和/或供給管線的聯接和/或斷開、執行調整工作。

13.根據權利要求10至12中任一項所述的方法，其特征在于，在更換所述容器處理機的組件之前和/或期間，所述協作機器人(101)將所述協作機器人處的工具(112)更換為工具改變系統(230)所攜帶的某些其它工具(225、224)。