[發明專利]一種對攝像機的參數處理方法、裝置及圖像處理設備

有效

• 申請號: 201880037465.0
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN110720023B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 梁家斌;張明磊
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G01C11/34
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

一種對攝像機的參數處理方法、裝置及圖像處理設備，所述攝像機掛在在飛行器上，所述攝像機用于拍攝所述飛行器下方環境的環境圖像。其中，參數處理方法可包括：獲取環境圖像集合，所述環境圖像集合中包括第一類圖像和至少兩張第二類圖像，所述攝像機拍攝所述第一類圖像和所述第二類圖像時采用的感光元件方向不同；根據所述環境圖像集合中的所述第一類圖像和所述第二類圖像上的目標相方點，計算得到所述攝像機的內參。采用本發明實施例可可以得到準確的攝像機內參，從而提高正射影像精度。

技術領域

本發明涉及通信技術領域，尤其涉及一種對攝像機的參數處理方法、裝置及圖像處理設備。

背景技術

無人機是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機，無人機最初被設計用于戰爭中，隨著信息時代的發展，更多先進的信息處理與通信技術被應用在無人機中，使得無人機應用的領域不斷增多。目前，無人機可以應用在航拍、微型自拍、新聞報道、電力巡檢、影視拍攝等諸多領域。

其中，無人機應用在航拍領域中，可以基于攝影測量原理將大量單張無人機采集到的航空影像制作為具有可測量特征的正射影像。制作正射影像的主要原理是利用圖像處理算法計算無人機拍攝的各個照片的拍攝位姿，然后利用圖像融合算法把照片融合為一張正射影像。在利用圖像處理算法計算各個照片的拍攝位姿時必不可少的計算參數包括攝像機內參。

因此，如何確定攝像機內參以便于更好地實現諸如正射影像的拍攝和制作等功能成為研究的熱點。

發明內容

本發明實施例提供了一種對攝像機的參數處理方法、裝置及圖像處理設備，可以得到較為準確的攝像機內參。

第一方面，本發明實施例提供了一種對攝像機的參數處理方法，其特征在于，所述攝像機掛載在飛行器上，所述攝像機用于拍攝所述飛行器下方環境的環境圖像，所述方法包括：

獲取環境圖像集合，所述環境圖像集合中包括第一類圖像和至少兩張第二類圖像，其中，所述攝像機拍攝所述第一類圖像和所述第二類圖像時采用的感光元件方向不同；

根據所述環境圖像集合中的所述第一類圖像和第二類圖像上的目標相方點，計算得到所述攝像機的內參；

其中，計算得到的內參包括所述攝像機的像主點圖像位置。

第二方面，本發明實施例提供了另一種對攝像機的參數處理方法，所述攝像機掛載在飛行器上，所述攝像機用于拍攝所述飛行器下方環境的環境圖像，所述方法包括：

獲取環境圖像集合，所述環境圖像集合中包括第一類圖像和至少兩張第二類圖像，其中，所述攝像機拍攝所述第一類圖像和所述第二類圖像時在豎直方向上的拍攝角度為參考角度，且所述參考角度大于零度；或者，所述攝像機拍攝所述第一類圖像和所述第二類圖像時在豎直方向上的拍攝角度不相同；

根據所述環境圖像集合中的所述第一類圖像和所述第二類圖像上的目標相方點，計算得到所述攝像機的內參；

其中，計算得到的內參包括所述攝像機的焦距。

第三方面，本發明實施例提供了一種對攝像機的參數處理裝置，包括：

獲取單元，用于獲取環境圖像集合，所述環境圖像集合中包括第一類圖像和至少兩張第二類圖像，其中，所述攝像機拍攝所述第一類圖像和所述第二類圖像時采用的感光元件方向不同；

處理單元，用于根據所述環境圖像集合中的所述第一類圖像和第二類圖像上的目標相方點，計算得到所述攝像機的內參；

其中，計算得到的內參包括所述攝像機的像主點圖像位置。

第四方面，本發明實施例提供了另一種對攝像機的參數處理裝置，包括：