[發明專利]一種對攝像機的參數處理方法、裝置及圖像處理設備

有效

• 申請號: 201880037465.0
• 申請日: 2018-09-25
• 公開（公告）號: CN110720023B
• 公開（公告）日: 2022-04-29
• 發明（設計）人: 梁家斌;張明磊
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02;G01C11/34
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種對攝像機的參數處理方法，其特征在于，所述攝像機掛載在飛行器上，所述攝像機用于拍攝所述飛行器下方環境的環境圖像，所述方法包括：

獲取環境圖像集合，所述環境圖像集合中包括第一類圖像和至少兩張第二類圖像，其中，所述攝像機拍攝所述第一類圖像和所述第二類圖像時采用的感光元件的上方在水平方向上的角度不相同，所述環境圖像集合是所述飛行器按照預設的飛行航線飛行時所述攝像機拍攝得到的；

根據所述環境圖像集合中的所述第一類圖像和所述第二類圖像上的目標相方點，計算得到所述攝像機的內參，其中，計算得到的內參包括所述攝像機的像主點圖像位置；

根據計算得到的所述攝像機的內參和拍攝到的環境圖像，生成數字地表模型。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述攝像機是通過云臺掛載在所述飛行器上的，所述方法還包括：

在所述飛行器飛行的過程中，控制所述云臺轉動，使得在云臺轉動前后所述攝像機采用不同的感光元件方向拍攝環境圖像。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述飛行器是按照預設的飛行航線飛行，所述控制所述云臺轉動包括：

在所述預設的飛行航線的目標航點上控制所述云臺轉動。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述目標航點包括所述預設的飛行航線上指定的航點；或者，所述目標航點包括按照預設的確認規則從所述預設的飛行航線上確定的航點。

5.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述飛行器是按照預設的飛行航線飛行，所述控制所述云臺轉動包括：按照預設的時間間隔在所述預設的飛行航線上控制所述云臺轉動。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述攝像機包括廣角鏡頭。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，采用空中三角測量算法計算得到所述攝像機的內參。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一類圖像和所述第二類圖像所對應的所述飛行器的機頭方向不相同。

9.一種對攝像機的參數處理方法，其特征在于，所述攝像機掛載在飛行器上，所述攝像機用于拍攝所述飛行器下方環境的環境圖像，所述方法包括：

獲取環境圖像集合，所述環境圖像集合中包括第一類圖像和至少兩張第二類圖像，其中，所述攝像機拍攝所述第一類圖像和所述第二類圖像時在豎直方向上的拍攝角度為參考角度、且所述參考角度大于零度、且所述攝像機拍攝所述第一類圖像和所述第二類圖像時采用的感光元件的上方在水平方向上的角度不相同；或者，所述攝像機拍攝所述第一類圖像和所述第二類圖像時在豎直方向上的拍攝角度不相同、且所述攝像機拍攝所述第一類圖像和所述第二類圖像時采用的感光元件的上方在水平方向上的角度不相同，所述環境圖像集合是所述飛行器按照預設的飛行航線飛行時所述攝像機拍攝得到的；

根據所述環境圖像集合中的所述第一類圖像和所述第二類圖像上的目標相方點，計算得到所述攝像機的內參；其中，計算得到的內參包括所述攝像機的焦距和像主點圖像位置；

根據計算得到的所述攝像機的內參和拍攝到的環境圖像，生成數字地表模型。

10.如權利要求9所述的方法，其特征在于，所述攝像機拍攝所述第一類圖像和所述第二類圖像時在豎直方向上的拍攝角度不相同，所述攝像機是通過云臺掛載在所述飛行器上的，所述方法還包括：

在所述飛行器飛行的過程中，控制所述云臺轉動，使得在云臺轉動前后所述攝像機在豎直方向上的拍攝角度不相同。

11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述飛行器是按照預設的飛行航線飛行，所述控制云臺轉動包括：

在所述預設的飛行航線上的目標航點上控制所述云臺轉動。