[發(fā)明專利]起重機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880037362.4
• 申請(qǐng)日: 2018-06-13
• 公開（公告）號(hào): CN110709348B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 神田真輔;水木和磨;柳澤辰哉;鄉(xiāng)東末和
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社多田野
• 主分類號(hào): B66C13/22
• 分類號(hào): B66C13/22;B66C23/42
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 付生輝

本發(fā)明提供一種能夠得到與工作狀態(tài)相應(yīng)的操作性和振動(dòng)抑制效果的起重機(jī)。起重機(jī)(1)計(jì)算出根據(jù)主鋼索(14)或者副鋼索(16)的懸掛長(zhǎng)度確定的吊掛物(W)的晃動(dòng)的共振頻率(ω(n))，根據(jù)旋轉(zhuǎn)操作工具(18)、起伏操作工具(19)等的操作生成作為致動(dòng)器的旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)(8)或起伏用液壓缸(12)的控制信號(hào)(C(n))，并且根據(jù)控制信號(hào)(C(n))生成以共振頻率(ω(n))為基準(zhǔn)使任意頻率范圍的頻率分量以任意比例衰減的所述致動(dòng)器的濾波控制信號(hào)(Cd(n))，在通過各操作工具的操作來控制旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)(8)、起伏用液壓缸(12)等的情況、和與各操作工具的操作無關(guān)地控制旋轉(zhuǎn)用液壓馬達(dá)(8)、起伏用液壓缸(12)等的情況下，將衰減的上述頻率分量的頻率范圍和衰減的比例切換為不同設(shè)定。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種起重機(jī)。具體地，涉及一種根據(jù)控制信號(hào)來衰減共振頻率分量的起重機(jī)。

背景技術(shù)

過去，在起重機(jī)中，搬運(yùn)過程中的吊掛物以搬運(yùn)時(shí)施加的加速度作為起振力，會(huì)發(fā)生以懸掛在鋼索前端的吊掛物為質(zhì)點(diǎn)的單擺、或以吊鉤部分為支點(diǎn)的雙擺的振動(dòng)。另外，在由具備伸縮臂的起重機(jī)搬運(yùn)的吊掛物中，除了單擺或雙擺的振動(dòng)以外，還發(fā)生伸縮臂或鋼索等構(gòu)成起重機(jī)的構(gòu)造物的撓曲所引起的振動(dòng)。懸掛在鋼索上的吊掛物以單擺或雙擺的共振頻率振動(dòng)，并且以伸縮臂的起伏方向的固有振動(dòng)頻率、旋轉(zhuǎn)方向的固有振動(dòng)頻率或旋轉(zhuǎn)方向的固有振動(dòng)頻率、由鋼索的伸長(zhǎng)引起的伸縮振動(dòng)時(shí)的固有頻率等振動(dòng)的同時(shí)被搬運(yùn)。

在這樣的起重機(jī)中，操縱者為了使吊掛物穩(wěn)定地下降到規(guī)定的位置，需要進(jìn)行通過操作工具的手動(dòng)操作使伸縮臂旋轉(zhuǎn)或起伏來消除吊掛物的振動(dòng)的操作。因此，起重機(jī)的搬運(yùn)效率受到搬運(yùn)時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)的大小、或起重機(jī)操縱者的熟練度的影響。因此，已知一種起重機(jī)，其通過從起重機(jī)的致動(dòng)器的速度指令(控制信號(hào))使吊掛物的共振頻率的頻率分量衰減來抑制吊掛物的振動(dòng)并提高搬運(yùn)效率。例如，如專利文獻(xiàn)1所述。

專利文獻(xiàn)1所記載的起重機(jī)裝置是將吊掛物懸掛于從吊運(yùn)車垂下的鋼索而移動(dòng)的起重機(jī)裝置。起重機(jī)裝置設(shè)定基于由鋼索的懸掛長(zhǎng)度計(jì)算出的擺的共振頻率的時(shí)間延遲濾波器。起重機(jī)裝置通過對(duì)吊運(yùn)車速度指令應(yīng)用了時(shí)間延遲濾波器的修正吊運(yùn)車速度指令使吊運(yùn)車移動(dòng)，從而能夠抑制吊掛物的振動(dòng)。另一方面，起重機(jī)裝置因時(shí)間延遲濾波器的影響而產(chǎn)生基于操縱者的操作感覺的起重機(jī)的工作狀態(tài)與實(shí)際起重機(jī)的工作狀態(tài)之間的偏差，操作性降低。因此，起重機(jī)裝置將手動(dòng)操作中操作桿(操作工具)的通斷次數(shù)少的操縱者判斷為操作的熟練度高，通過減小時(shí)間延遲濾波器的振動(dòng)降低率，將振動(dòng)衰減頻帶設(shè)定得較窄，從而提高操作性。另外，將手動(dòng)操作中操作桿(操作工具)的通斷次數(shù)多的操縱者判斷為操作的熟練度低，通過增大時(shí)間延遲濾波器的振動(dòng)降低率，將振動(dòng)衰減頻帶設(shè)定得較寬，從而提高振動(dòng)抑制效果。

但是，專利文獻(xiàn)1所記載的起重機(jī)裝置僅通過操作桿的通斷次數(shù)來決定時(shí)間延遲濾波器的設(shè)定，因此在要求操作性的精細(xì)操作中，由于通斷次數(shù)多，操作性降低，或者在為了繁雜操作而通斷次數(shù)少的情況下，振動(dòng)抑制效果降低，有時(shí)無法獲得適合于起重機(jī)工作狀態(tài)的振動(dòng)抑制效果。

專利文獻(xiàn)1：日本特開2015-151211號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種能夠獲得與工作狀態(tài)相應(yīng)的操作性和振動(dòng)抑制效果的起重機(jī)。

本發(fā)明要解決的問題如上所述，下面說明用于解決該問題的手段。

即，起重機(jī)計(jì)算出根據(jù)鋼索的懸掛長(zhǎng)度確定的吊掛物的晃動(dòng)的共振頻率，根據(jù)操作工具的操作生成致動(dòng)器的控制信號(hào)，并且根據(jù)上述控制信號(hào)生成以共振頻率為基準(zhǔn)使任意頻率范圍的頻率分量以任意比例衰減的上述致動(dòng)器的濾波控制信號(hào)，控制上述致動(dòng)器，在通過上述操作工具的操作來控制上述致動(dòng)器的情況、和與上述操作工具的操作無關(guān)地控制上述致動(dòng)器的情況下，將衰減的上述頻率分量的頻率范圍和衰減的比例中的至少一個(gè)切換為不同設(shè)定。