[發(fā)明專利]起重機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201880037362.4
• 申請(qǐng)日: 2018-06-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110709348B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-08-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 神田真輔;水木和磨;柳澤辰哉;鄉(xiāng)東末和
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社多田野
• 主分類號(hào): B66C13/22
• 分類號(hào): B66C13/22;B66C23/42
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 付生輝

1.一種起重機(jī)，具有控制裝置，所述控制裝置計(jì)算出根據(jù)鋼索的懸掛長(zhǎng)度確定的吊掛物的晃動(dòng)的共振頻率，根據(jù)操作工具的操作生成致動(dòng)器的控制信號(hào)，并且根據(jù)所述控制信號(hào)生成以所述共振頻率為基準(zhǔn)使任意頻率范圍的頻率分量以任意比例衰減的所述致動(dòng)器的濾波控制信號(hào)，控制所述致動(dòng)器，

所述控制裝置在通過(guò)所述操作工具的操作來(lái)控制所述致動(dòng)器的手動(dòng)控制的情況下，生成使操作性比振動(dòng)抑制效果更為優(yōu)先的所述濾波控制信號(hào)，在與所述操作工具的操作無(wú)關(guān)地控制所述致動(dòng)器的自動(dòng)控制的情況下，生成使振動(dòng)抑制效果比操作性更為優(yōu)先的所述濾波控制信號(hào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其中，

所述控制裝置在通過(guò)所述操作工具的操作來(lái)控制所述致動(dòng)器的手動(dòng)控制的情況下，基于所述起重機(jī)的工作狀態(tài)來(lái)設(shè)定衰減的所述頻率分量的頻率范圍和衰減的比例中的至少一個(gè)，在與所述操作工具的操作無(wú)關(guān)地控制所述致動(dòng)器的自動(dòng)控制的情況下，將衰減的所述頻率分量的頻率范圍和衰減的比例中的至少一個(gè)切換為預(yù)先確定的規(guī)定值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其中，

所述控制裝置以使衰減的所述頻率分量的頻率范圍和衰減的比例中的至少一個(gè)在如下兩個(gè)情況之間為不同值的方式，進(jìn)行設(shè)定的切換，該兩個(gè)情況為，通過(guò)所述操作工具的操作來(lái)控制單獨(dú)的所述致動(dòng)器的手動(dòng)控制的情況、以及通過(guò)所述操作工具的操作控制多個(gè)所述致動(dòng)器的手動(dòng)控制的情況。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其中，

所述控制裝置在通過(guò)所述操作工具的操作而生成緊急停止信號(hào)的情況下，將所述致動(dòng)器的控制從使任意頻率范圍的頻率分量以任意比例衰減的所述濾波控制信號(hào)的控制切換為不使頻率分量衰減的所述控制信號(hào)的控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其中，

所述控制裝置根據(jù)所述起重機(jī)的工作區(qū)域中吊掛物的位置，切換衰減的頻率分量的頻率范圍和衰減的比例中的至少一個(gè)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)，其中，

所述控制裝置根據(jù)吊掛物的重量，設(shè)定衰減的頻率分量的頻率范圍和衰減的比例中的至少一個(gè)。

7.一種起重機(jī)，具有控制裝置，所述控制裝置計(jì)算出將根據(jù)鋼索的懸掛長(zhǎng)度確定的吊掛物晃動(dòng)的共振頻率與當(dāng)構(gòu)成起重機(jī)結(jié)構(gòu)物受外力振動(dòng)時(shí)激發(fā)的固有振動(dòng)頻率進(jìn)行合成的合成頻率，根據(jù)操作工具的操作生成致動(dòng)器的控制信號(hào)，并且根據(jù)所述控制信號(hào)生成以所述合成頻率為基準(zhǔn)使任意頻率范圍的頻率分量以任意比例衰減的所述致動(dòng)器的濾波控制信號(hào)，控制所述致動(dòng)器，

所述控制裝置在通過(guò)所述操作工具的操作來(lái)控制所述致動(dòng)器的手動(dòng)控制的情況下，生成使操作性比振動(dòng)抑制效果更為優(yōu)先的所述濾波控制信號(hào)，在與所述操作工具的操作無(wú)關(guān)地控制所述致動(dòng)器的自動(dòng)控制的情況下，生成使振動(dòng)抑制效果比操作性更為優(yōu)先的所述濾波控制信號(hào)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的起重機(jī)，其中，

所述控制裝置在通過(guò)所述操作工具的操作來(lái)控制所述致動(dòng)器的手動(dòng)控制的情況下，基于所述起重機(jī)的工作狀態(tài)來(lái)設(shè)定衰減的所述頻率分量的頻率范圍和衰減的比例中的至少一個(gè)，在與所述操作工具的操作無(wú)關(guān)地控制所述致動(dòng)器的自動(dòng)控制的情況下，將衰減的所述頻率分量的頻率范圍和衰減的比例中的至少一個(gè)切換為預(yù)先確定的規(guī)定值。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的起重機(jī)，其中，

所述控制裝置以使衰減的所述頻率分量的頻率范圍和衰減的比例中的至少一個(gè)在如下兩個(gè)情況之間為不同值的方式，進(jìn)行設(shè)定的切換，該兩個(gè)情況為，通過(guò)所述操作工具的操作來(lái)控制單獨(dú)的所述致動(dòng)器的手動(dòng)控制的情況、以及通過(guò)所述操作工具的操作控制多個(gè)所述致動(dòng)器的手動(dòng)控制的情況。

10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的起重機(jī)，其中，

所述控制裝置在通過(guò)所述操作工具的操作而生成緊急停止信號(hào)的情況下，將所述致動(dòng)器的控制從使任意頻率范圍的頻率分量以任意比例衰減的所述濾波控制信號(hào)的控制切換為不使頻率分量衰減的所述控制信號(hào)的控制。