[發明專利]一種無人機的返航控制方法、設備、及無人機在審

申請號：	201880037310.7	申請日：	2018-08-23
公開（公告）號：	CN110730933A	公開（公告）日：	2020-01-24
發明（設計）人：	耿暢;劉新俊;彭昭亮;賴鎮洲	申請（專利權）人：	深圳市大疆創新科技有限公司
主分類號：	G05D1/10	分類號：	G05D1/10
代理公司：	44202 廣州三環專利商標代理有限公司	代理人：	熊永強;杜維
地址：	518057 廣東省深圳市南山區高***	國省代碼：	廣東;44
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摘要：
搜索關鍵詞：	預設巡航速度控制量剩余電量閾值時電量下降速度控制無人機飛行飛行安全量控制迫降準確率概率
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【說明書】：

一種無人機的返航控制方法、設備及無人機，其中，該方法包括：當確定無人機的剩余電量小于或者等于預設返航電量閾值時，控制無人機飛行到預設巡航高度，并根據第一預設水平速度控制量控制無人機在所述預設巡航高度上水平返航(S301)；在所述預設巡航高度上水平返航的過程中，當確定無人機的剩余電量小于或等于預設下降電量閾值時，根據所述第一預設水平速度控制量和預設下降速度控制量控制無人機迫降返航(S302)。通過這種方式，降低無人機丟失的概率，節省了下降時間，提高了無人機返航的準確率和飛行安全。

技術領域

本發明涉及控制技術領域，尤其涉及一種無人機的返航控制方法、設備、及無人機。

背景技術

目前，使用智能電池的無人機具有智能電量返航的功能，然而，由于技術條件的限制和/或環境因素的影響，使得無人機計算得到的電量容易出現較大誤差，以至于不能成功返航。針對上述問題，目前常用的解決方案是加大返航電量，然而這種加大返航電量的方式難以控制電量的多少，電量太多嚴重影響用戶體驗，電量太少無人機不能成功返航，容易造成無人機丟失。因此，如何更有效地控制無人機返航具有十分重要的意義。

發明內容

本發明實施例提供了一種無人機的返航控制方法、設備及無人機，可以提高無人機返航的準確率和飛行安全。

第一方面，本發明實施例提供了一種無人機的返航控制方法，包括：

當確定無人機的剩余電量小于或者等于預設返航電量閾值時，控制無人機飛行到預設巡航高度，并根據第一預設水平速度控制量控制無人機在所述預設巡航高度上水平返航；

在所述預設巡航高度上水平返航的過程中，當確定無人機的剩余電量小于或等于預設下降電量閾值時，根據所述第一預設水平速度控制量和預設下降速度控制量控制無人機迫降返航。

第二方面，本發明實施例提供了一種無人機的返航電量估算方法，包括：

確定無人機在返航過程中的運動狀態信息，其中，所述返航過程為無人機從當前位置返航至返航點的過程；

根據所述確定的運動狀態信息估算返航電量。

第三方面，本發明實施例提供了一種建立無人機的單位時間耗電模型的方法，包括：

獲取無人機在飛行過程中的運動狀態信息和與所述運動狀態信息對應的實際單位時間耗電量；

將所述運動狀態信息代入到所述單位時間耗電模型中以獲取無人機的預期單位時間耗電量，其中，所述單位時間耗電模型包括一個或多個待確定的模型系數；

基于所述實際單位時間耗電量和所述預期單位時間耗電量運行最小化擬合算法以確定所述一個或多個待確定的模型系數，并利用所述確定后的模型系數更新所述單位時間耗電模型。