[發明專利]一種無人機的返航控制方法、設備、及無人機

在審

• 申請號: 201880037310.7
• 申請日: 2018-08-23
• 公開（公告）號: CN110730933A
• 公開（公告）日: 2020-01-24
• 發明（設計）人: 耿暢;劉新俊;彭昭亮;賴鎮洲
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 44202 廣州三環專利商標代理有限公司
• 代理人: 熊永強;杜維

1.一種無人機的返航控制方法，其特征在于，包括：

當確定無人機的剩余電量小于或者等于預設返航電量閾值時，控制無人機飛行到預設巡航高度，并根據第一預設水平速度控制量控制無人機在所述預設巡航高度上水平返航；

在所述預設巡航高度上水平返航的過程中，當確定無人機的剩余電量小于或等于預設下降電量閾值時，根據所述第一預設水平速度控制量和預設下降速度控制量控制無人機迫降返航。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述迫降返航的過程中，當確定無人機的高度下降至預設安全高度時，根據第二預設水平速度控制量控制無人機在所述預設安全高度上水平返航。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述預設安全高度上水平返航的過程中，當確定無人機的剩余電量小于或等于預設降落電量閾值時，控制無人機降落。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述預設安全高度上水平返航的過程中，當確定無人機到達返航點上方時，控制無人機降落至返航點。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述迫降返航的過程中，當確定無人機到達返航點上方時，控制無人機降落至返航點。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述迫降返航的過程中，當確定無人機的剩余電量小于或等于預設降落電量閾值時，控制無人機降落。

7.一種無人機的返航電量估算方法，其特征在于，包括：

確定無人機在返航過程中的運動狀態信息，其中，所述返航過程為無人機從當前位置返航至返航點的過程；

根據所述確定的運動狀態信息估算返航電量。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，

所述根據確定的運動狀態信息估算返航電量包括：

根據確定的運動狀態信息確定無人機在返航過程中的單位時間耗電量；

根據所述單位時間耗電量估算所述返航電量。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據確定的運動狀態信息確定所述單位時間耗電量包括：

將確定的運動狀態信息代入到無人機的單位時間耗電模型以確定所述單位時間耗電量。

10.根據權利要求7-9任一項所述的方法，其特征在于，所述運動狀態信息包括無人機的水平飛行速度、垂直飛行速度、無人機的高度信息中的至少一種。

11.一種建立無人機的單位時間耗電模型的方法，其特征在于，包括：

獲取無人機在飛行過程中的運動狀態信息和與所述運動狀態信息對應的實際單位時間耗電量；

將所述運動狀態信息代入到所述單位時間耗電模型中以獲取無人機的預期單位時間耗電量，其中，所述單位時間耗電模型包括一個或多個待確定的模型系數；

基于所述實際單位時間耗電量和所述預期單位時間耗電量運行最小化擬合算法以確定所述一個或多個待確定的模型系數，并利用所述確定后的模型系數更新所述單位時間耗電模型。

12.根據權利要求11所述的方法，其特征在于，所述運動狀態信息包括無人機在多個不同的飛行狀態下的運動狀態信息。

13.根據權利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述運動狀態信息包括無人機在多個不同的飛行環境下的運動狀態信息。

14.根據權利要求11-13任一項所述的方法，其特征在于，所述運動狀態信息的分散程度大于或等于預設的分散程度閾值。