[發明專利]處理與自主車輛的操作有關的請求信號

有效

• 申請號: 201880034879.8
• 申請日: 2018-04-03
• 公開（公告）號: CN110740916B
• 公開（公告）日: 2023-02-21
• 發明（設計）人: H·拉維錢德蘭;K·伊阿格內瑪;E·沃爾夫
• 申請（專利權）人: 動態AD有限責任公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

除其他事項外，車輛在無人類干預的情況下基于用于規劃軌跡的自動過程在該軌跡上自主地駕駛通過道路網絡到達目的位置；并且自動過程基于從車輛的乘員接收到的進行速度降低操縱的請求來改變對軌跡的規劃以到達目標位置。

背景技術

當在道路上駕駛時，自主汽車(AV)可需要立即停車或在短的時間(例如，5秒或10秒)或距離(例如，10米)內停車。

發明內容

本文檔中描述的技術使AV能夠接受、處理和響應指示用于停車或進行其他速度降低操縱的請求的信號。對信號的響應可以包括評估請求的特征(例如，請求類型、作出請求的方式以及請求的頻率、緊急程度、道路環境、預期的停車時間間隔、地圖數據、傳感器數據或它們中的兩個或更多個的組合或其他因素)以標識AV的目標位置(例如，目標停車地點)。AV(或與AV相關聯的AV系統)規劃從當前位置到目標位置的軌跡，并執行該軌跡規劃?？梢曰谛掠^察到的或接收到的數據來連續更新目標位置的狀態，直到AV到達目標位置為止。然而，如果在執行軌跡規劃期間目標位置變得不可用或以其他方式不合適，則AV系統可以標識另一目標位置并相應地調整軌跡規劃。

通常，在一方面中，使車輛在道路網絡上自主地駕駛。響應于表示對車輛進行速度降低安全操縱的請求的請求信號，車輛系統(a)計算地分析數據以選擇用于該操縱的目標位置，并且(b)使車輛自主地駕駛朝向目標位置并進行該操縱。重復操作(a)和(b)，直到車輛在目標位置處完成該操縱為止。目標位置可以包括目標停車地點。速度降低操縱可以包括使車輛停車。

一些實現可以包括從乘員、遠程操作員或軟件或硬件進程(process)接收請求信號。請求信號可以包括從車輛中的用戶接口接收到的、由車輛的乘員的交互而產生的數據中的至少一些數據。用戶接口可以包括按鈕、開關、拉繩、踏板、墊(pad)、傳感器、汽笛、顯示器、或語音助手、或者它們中的兩個或更多個的組合。接收請求信號可以包括經由電信(telecommunication)接收來自遠程操作員的命令。在一些實現中，接收請求信號可以包括基于車輛性能的退化從軟件或硬件進程接收請求。性能的退化可包括車輛的傳感器或組件的性能的退化。接收請求信號可以包括基于檢測到道路網絡上的事件從軟件或硬件進程接收請求。

在一些實現中，請求信號或數據包括緊急程度。緊急程度可以已由請求信號的發起者指示。實現可以包括通過對請求的算法分析來推斷緊急程度。該算法分析可以包括對口頭請求的頻率、音量、聲音、語音、或類型、或它們中的兩個或更多個的分析。

實現可以包括數據，該數據包括預期的停車時間間隔。預期的停車時間間隔可以已由請求信號的發起者指示?？梢酝ㄟ^對請求的算法分析來推斷預期的停車時間間隔。算法分析可以包括對與請求相關聯的數據的分析。數據可以包括交通數據、傳感器數據或地圖數據、或它們中的兩個或更多個。分析數據可以包括評估一個或多個目標位置的質量?？梢韵鄬τ谲囕v離線評估質量、或在車輛正駕駛時在線評估質量、或兩者。評估質量可以包括基于以下因素中的一個或多個來計算質量：緊急狀況、車輛在道路網絡上的位置、交通速度、交通量、交通組成、車道選擇、堵塞程度、從另一車輛的視線、與交叉路口的距離、專用車道的存在、地形、以及道路坡度。因素中的一個或多個可以由數值表示；數值中的每一個可被映射到預定義范圍。計算質量可以包括向因素中一個或多個分配權重。權重可以基于以下各項中一項或多項：請求的特征、車輛的類型、法規、緊急程度和預期的停車時間間隔。一些實施例基于目標位置的質量值或指定目標位置的排除的信息來忽略該目標位置。一些情況可以以質量類別對目標位置進行分類。

實現可以包括分析數據，包括應用最小質量閾值來標識一個或多個可接受的目標位置。計算最小質量閾值可以基于以下各項中的一項或多項：緊急程度、預期的停車時間間隔、和沖突的規則。