[發明專利]用于處理包括自動移動矩陣載體的物體的系統和方法

有效

• 申請號: 201880032530.0
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN110650903B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: T·瓦格納;K·埃亨;小約翰·R·阿門德;B·科恩;M·道森-哈格蒂;W·H·福特;C·蓋耶;J·E·金;T·科勒舒卡;M·C·科瓦爾;K·馬羅尼;M·T·馬森;威廉·伊翁-楚·麥克馬漢;G·T·普萊斯;J·羅曼諾;D·史密斯;S·斯里尼瓦薩;P·維拉加普迪;T·艾倫
• 申請（專利權）人: 伯克希爾格雷股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 黃嵩泉;張鑫

公開了一種用于使用可編程運動設備處理物體的處理系統。處理系統包括：感知單元，所述感知單元用于感知表示接收自輸入傳送系統的多個物體的標識的識別標記；以及獲取系統，所述獲取系統用于使用可編程運動設備的末端執行器在輸入區域處從多個物體獲取物體?？删幊踢\動設備適用于輔助將物體遞送到經識別的處理位置。經識別的處理位置與識別標記相關聯并且經識別的處理位置被提供為多個處理位置中的一個處理位置。系統還包括遞送系統，所述遞送系統用于接收載體中的物體并且用于將物體朝向經識別的處理位置遞送。

優先權

本申請要求2017年3月23提交的美國臨時專利申請序列號62/475,444的優先權，該申請的公開通過引用整體結合于此。

背景技術

本發明總體涉及自動可編程運動控制系統(例如，機器人、分揀和其他處理系統)，并且具體地涉及旨在用于需要各種待處理并且待移動到許多處理目的地的物體(例如，物品、包裝、消費品等)的環境中的可編程運動控制系統。

例如，許多物體分發系統接收無組織流或批量轉移中的物體，這些物體可以作為單個物體或聚集成組(諸如成袋)的物體提供，到達若干不同的傳送工具中的任何一個，通常是傳送器、卡車、托盤、蓋洛德(Gaylord)或箱等。如由與物體相關聯的識別信息所確定，每個物體隨后必須被分發到正確的目的地位置(例如，容器)，該識別信息通常由打印在物體上的標簽確定。目的地位置可以采取諸如袋、架、容器或箱之類的許多形式。

此類物體的處理(例如，分揀或分發)傳統地至少部分地由掃描物體的人類工作人員完成，例如用手持條形碼掃描儀，并且隨后將物體放置在指定的位置。例如，許多訂單完成操作通過采用稱為波次拾取的過程來實現高效率。在波次拾取中，從倉庫架中拾取訂單并將訂單放置在包含下游分揀的多個訂單的位置處(例如，到箱中)。在分揀階段，識別單個物體，并且將多物體訂單合并到例如單個箱或架位置，使得多物體訂單可以被包裝并且隨后運送給客戶。對這些物體進行分揀的過程傳統上由手工完成。人類分揀員揀取物體，并且隨后將物體放置在如此確定的箱或架位置，其中該訂單或清單的所有物體都已限定為屬于該位置。還提出了用于訂單履行的自動系統。例如，參見美國專利申請公開第2014/0244026號，其公開了機器人臂與拱形結構一起的使用，該拱形結構可移動到機器人臂的范圍內。

通過代碼掃描識別物體通?；蛘咝枰謩犹幚恚蛘咝枰刂苹蚣s束代碼位置，使得固定或機器人持有的代碼掃描儀(例如，條形碼掃描儀)可以可靠地檢測代碼。因此，手動操作的條形碼掃描儀通常是固定或手持系統。對于諸如銷售點系統處的那些固定系統，操作員保持物品并將物品放置在掃描儀前，掃描儀連續地掃描，并且解碼掃描儀可以檢測的任何條形碼。如果沒有立即檢測到物品的代碼，則持有物品的人通常需要改變物品相對于固定掃描儀的位置或定向，以便使條形碼對于掃描儀更加可見。對于手持系統，操作掃描儀的人可以查看物品上的條形碼，并且隨后保持物品，使得條形碼在掃描儀的觀察范圍內，并且隨后按下手持掃描儀上的按鈕以啟動條形碼的掃描。

此外，許多分發中心分揀系統通常采用不靈活的操作序列，由此(由人) 提供輸入物體的無組織流作為相對于識別物體的掃描儀定向的物體的單個流。一個或多個導入元件(例如，傳送器、傾斜托盤或可手動移動的箱)將物體傳送到期望的目的地位置或進一步的處理站，其可以是箱、滑槽、袋或傳送器等。

在常規的物體分揀或分發系統中，人類工作人員或自動系統通常以到達順序檢取物體，并基于一組給定的啟發法將每個物體分揀到收集箱中。例如，類似類型的所有物體可以被引導到特定的收集箱，或者單個客戶訂單中的所有物體，或者去往相同的運送目的地的所有物體等可以被引導到共同的目的地位置。通常，在自動系統可能有限的幫助下，人類工作人員需要接收物體并將每個物體移動到其指定的收集箱。如果不同類型的輸入(接收)物體的數量很大，則需要大量的收集箱。