[發明專利]云臺、機架以及無人機

有效

• 申請號: 201880031870.1
• 申請日: 2018-04-25
• 公開（公告）號: CN110637184B
• 公開（公告）日: 2022-05-24
• 發明（設計）人: 劉煜程;丘力
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G03B17/56
• 分類號: G03B17/56;G03B15/00;F16M11/12;F16M11/18;F16M11/20;B64D47/08
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

一種云臺(3)及包含該云臺(3)的機架與無人機(1)，其中云臺(3)包括俯仰電機(32)、同軸線(7)及相對設置的第一支臂(31)和第二支臂(33)；第一支臂(31)前端安裝俯仰電機(32)，其電機軸往第二支臂(33)方向延伸，與成像裝置一端可拆卸連接；第二支臂(33)前端安裝限位軸(34)，其往第一支臂(31)方向延伸，與成像裝置另一端可拆卸連接；限位軸(34)內形成第一走線空間(341)，第二支臂(33)內形成與第一走線空間(341)連通的第二走線空間(332)，同軸線(7)第一端依次穿過第二走線空間(332)與第一走線空間(341)，與成像裝置電連接。該云臺(3)避免了外部布設連接線，降低了灰塵或雨雪進入的可能性。

技術領域

本發明涉及一種云臺、機架以及無人機，屬于無人機技術領域。

背景技術

無人機上安裝的云臺一般是三軸增穩云臺(以下簡稱為三軸云臺)，該三軸云臺是一種為實現目標物體姿態穩定控制的裝置，換言之，就是使物體可以在運動中保持其姿態的靜止。以三軸云臺上搭載相機為例，可以使相機在運動過程中依然可以拍攝出平穩的畫面。增穩云臺在支撐臂上分布有三個電機，分別用于控制偏航軸(yaw軸)、滾轉軸(roll軸)以及俯仰軸(pitch軸)的旋轉。此外，為了控制相機的參數(例如光圈、感光度和焦距等)，需要使用連接線將相機和飛行控制系統等電連接在一起。然而，如果將連接線設置在云臺外面會影響無人機的外觀，而且連接線也容易與其他物體相干涉；如果將連接線設置在云臺里面就不可避免的要在云臺的側面打孔，以避開云臺上安裝的電機，這樣又會導致云臺的防塵性能降低。

發明內容

為了解決現有技術中存在的上述或其他潛在問題，本發明實施例提供一種云臺、機架以及無人機。

根據本發明的一些實施例，提供一種云臺，包括：俯仰電機、同軸線以及相對設置的第一支臂和第二支臂；所述第一支臂的前端安裝有所述俯仰電機，所述俯仰電機的電機軸往所述第二支臂的方向延伸，用于與成像裝置的一端可拆卸連接；所述第二支臂的前端安裝有限位軸，所述限位軸往所述第一支臂的方向延伸，用于與所述成像裝置的另一端可拆卸連接；所述限位軸內形成有第一走線空間，所述第二支臂內形成有與所述第一走線空間連通的第二走線空間，所述同軸線的第一端依次穿過所述第二走線空間和第一走線空間，用于與所述成像裝置電連接。

根據本發明的一些實施例，提供一種機架，包括：中心架和云臺；所述云臺包括：俯仰電機、同軸線以及相對設置的第一支臂和第二支臂；所述第一支臂的前端安裝有所述俯仰電機，所述俯仰電機的電機軸往所述第二支臂的方向延伸，用于與成像裝置的一端可拆卸連接；所述第二支臂的前端安裝有限位軸，所述限位軸往所述第一支臂的方向延伸，用于與所述成像裝置的另一端可拆卸連接；所述限位軸內形成有第一走線空間，所述第二支臂內形成有與所述第一走線空間連通的第二走線空間，所述同軸線的第一端依次穿過所述第二走線空間和第一走線空間，用于與所述成像裝置電連接；所述第一支臂和第二支臂的后端轉動連接在所述中心架的下方。

根據本發明的一些實施例，提供一種無人機，包括：動力組件、機臂以及機架，所述動力組件通過所述機臂與所述機架的中心架連接；所述機架包括：中心架和云臺；所述云臺包括：俯仰電機、同軸線以及相對設置的第一支臂和第二支臂；所述第一支臂的前端安裝有所述俯仰電機，所述俯仰電機的電機軸往所述第二支臂的方向延伸，用于與成像裝置的一端可拆卸連接；所述第二支臂的前端安裝有限位軸，所述限位軸往所述第一支臂的方向延伸，用于與所述成像裝置的另一端可拆卸連接；所述限位軸內形成有第一走線空間，所述第二支臂內形成有與所述第一走線空間連通的第二走線空間，所述同軸線的第一端依次穿過所述第二走線空間和第一走線空間，用于與所述成像裝置電連接；所述第一支臂和第二支臂的后端轉動連接在所述中心架的下方。