[發(fā)明專利]用于為遠(yuǎn)程可控機(jī)器人提供機(jī)器人操作約束的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880031302.1
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN110891740B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: N·麥卡拉吉斯
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田研究所股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 李玲

一種約束機(jī)器人的操作的方法，包括：使用機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)接口硬件從用戶接收一個或多個機(jī)器人控制指令，其中機(jī)器人控制指令指示機(jī)器人執(zhí)行機(jī)器人移動，確定向機(jī)器人提供一個或多個機(jī)器人控制指令的用戶是主要用戶還是次要用戶；以及將由一個或多個機(jī)器人控制指令指示的機(jī)器人移動與一個或多個機(jī)器人操作約束進(jìn)行比較。該方法還包括確定由該一個或多個機(jī)器人控制指令指示的機(jī)器人移動是否與該一個或多個機(jī)器人操作約束相沖突，并且當(dāng)用戶是次要用戶并且由該一個或多個機(jī)器人控制指令指示的機(jī)器人移動與該一個或多個機(jī)器人操作約束相沖突時約束機(jī)器人的操作。

對相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求于2017年4月4日提交的美國申請No.15/478,735的優(yōu)先權(quán)，其通過引用被結(jié)合于此。

技術(shù)領(lǐng)域

本說明書一般涉及對機(jī)器人設(shè)備的控制，更具體而言，涉及用于為遠(yuǎn)程可控機(jī)器人提供機(jī)器人操作約束的方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

機(jī)器人設(shè)備正越來越多地用于各種各樣的應(yīng)用中，諸如醫(yī)療保健、制造和用戶輔助應(yīng)用中。在機(jī)器人正變得越來越自主時，機(jī)器人仍然可以響應(yīng)于用戶輸入來執(zhí)行任務(wù)。此外，隨著機(jī)器人的使用變得更加廣泛，機(jī)器人已經(jīng)變得與許多不同的終端用戶互連，例如，經(jīng)由眾包(crowd?sourcing)技術(shù)。作為一個例子，機(jī)器人的所有者可以允許其他用戶控制機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)，諸如清潔、洗衣等。然而，所有者可能不希望允許該其他用戶具有對機(jī)器人的完全控制，例如，在該其他用戶正在所有者的家庭、企業(yè)等中遠(yuǎn)程操作機(jī)器人時。

因此，需要用于為遠(yuǎn)程可控機(jī)器人提供機(jī)器人操作約束的方法和系統(tǒng)以約束非所有者用戶對機(jī)器人的控制。

發(fā)明內(nèi)容

在一個實施例中，一種約束機(jī)器人的操作的方法，包括：使用機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)接口硬件從用戶接收一個或多個機(jī)器人控制指令，其中機(jī)器人控制指令指示機(jī)器人執(zhí)行至少一個機(jī)器人移動，確定向機(jī)器人提供該一個或多個機(jī)器人控制指令的用戶是主要用戶還是次要用戶，并且將由該一個或多個機(jī)器人控制指令指示的至少一個機(jī)器人移動與一個或多個機(jī)器人操作約束進(jìn)行比較。該方法還包括：確定由該一個或多個機(jī)器人控制指令指示的至少一個機(jī)器人移動是否與該一個或多個機(jī)器人操作約束相沖突，以及當(dāng)用戶是次要用戶并且由所述該一個或多個機(jī)器人控制指令指示的至少一個機(jī)器人移動與一個或多個機(jī)器人操作約束相沖突時約束機(jī)器人的操作。

在另一實施例中，一種機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括：具有網(wǎng)絡(luò)接口硬件的機(jī)器人、通信地耦合到機(jī)器人的人機(jī)接口裝置、一個或多個處理器、通信地耦合到該一個或多個處理器的一個或多個存儲器模塊。機(jī)器人控制系統(tǒng)還包括存儲在一個或多個存儲器模塊中的機(jī)器可讀指令，該機(jī)器可讀指令使得機(jī)器人控制系統(tǒng)在由一個或多個處理器執(zhí)行時執(zhí)行至少以下各項：使用機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)接口硬件從用戶接收一個或多個機(jī)器人控制指令，其中機(jī)器人控制指令指示機(jī)器人執(zhí)行至少一個機(jī)器人移動，確定向機(jī)器人提供一個或多個機(jī)器人控制指令的用戶是主要用戶還是次要用戶，將由該一個或多個機(jī)器人控制指令指示的至少一個機(jī)器人移動與一個或多個機(jī)器人操作約束進(jìn)行比較，確定由一個或多個機(jī)器人控制指令指示的至少一個機(jī)器人移動是否與一個或多個機(jī)器人操作約束相沖突，并且當(dāng)用戶是次要用戶并且由一個或多個機(jī)器人控制指令指示的至少一個機(jī)器人移動與一個或多個機(jī)器人操作約束相沖突時約束機(jī)器人的操作。

在另一實施例中，一種建立一個或多個機(jī)器人操作約束的方法，包括：使用機(jī)器人的網(wǎng)絡(luò)接口硬件從用戶接收多個控制指令，使得機(jī)器人執(zhí)行多個機(jī)器人移動，其中多個機(jī)器人移動中的每個單獨機(jī)器人移動基于多個控制指令中的單個控制指令，以及將關(guān)于多個機(jī)器人移動中的每一個機(jī)器人移動的機(jī)器人移動模式信息存儲在一個或多個存儲器模塊中。此外，該方法包括使用被通信地耦合到一個或多個存儲器模塊的處理器基于關(guān)于多個機(jī)器人移動中的每一個機(jī)器人移動的機(jī)器人移動模式信息來建立一個或多個機(jī)器人操作約束。

結(jié)合附圖考慮以下詳細(xì)描述，將更充分地理解本文所描述的實施例提供的這些特征和附加特征。

附圖說明