[發(fā)明專利]用于為遠程可控機器人提供機器人操作約束的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880031302.1
• 申請日: 2018-03-22
• 公開（公告）號: CN110891740B
• 公開（公告）日: 2023-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: N·麥卡拉吉斯
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田研究所股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中國貿(mào)促會專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 李玲

1.一種約束機器人的操作的方法，所述方法包括：

使用機器人的網(wǎng)絡(luò)接口硬件從用戶接收一個或多個機器人控制指令，其中所述機器人控制指令指示所述機器人執(zhí)行至少一個機器人移動；

確定向所述機器人提供所述一個或多個機器人控制指令的用戶是主要用戶還是次要用戶；

將由所述一個或多個機器人控制指令指示的所述至少一個機器人移動與一個或多個機器人操作約束進行比較；

確定由所述一個或多個機器人控制指令指示的所述至少一個機器人移動是否與所述一個或多個機器人操作約束相沖突；以及

當(dāng)用戶是所述次要用戶并且由所述一個或多個機器人控制指令指示的所述至少一個機器人移動與所述一個或多個機器人操作約束相沖突時，約束機器人的操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中：

所述一個或多個機器人操作約束包括一個或多個授權(quán)的機器人移動和一個或多個受限的機器人移動；以及

當(dāng)所述至少一個機器人移動包括所述一個或多個受限的機器人移動中的至少一個受限的機器人移動時，由所述機器人控制指令指示的所述至少一個機器人移動與所述一個或多個機器人操作約束相沖突。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中：

所述機器人位于包括一個或多個授權(quán)區(qū)域和一個或多個受限區(qū)域的操作環(huán)境中；以及

所述一個或多個受限的機器人移動中的至少一個受限的機器人移動包括機器人進入所述一個或多個受限區(qū)域中的至少一個受限區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的方法，還包括通過以下步驟建立所述一個或多個機器人操作約束：

驗證用戶為所述主要用戶；

使用機器人的所述網(wǎng)絡(luò)接口硬件從所述主要用戶接收多個控制指令，使得機器人執(zhí)行多個機器人移動，其中每個單獨的機器人移動基于單獨的控制指令；

存儲關(guān)于所述多個機器人移動中的每一個機器人移動的機器人移動模式信息；以及

基于關(guān)于所述多個機器人移動中的每一個機器人移動的機器人移動模式信息來建立所述一個或多個機器人操作約束。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述一個或多個機器人操作約束包括：

一個或多個授權(quán)的機器人移動，所述一個或多個授權(quán)的機器人移動包括由機器人從所述主要用戶接收的所述多個控制指令指示的所述多個機器人移動中的每一個機器人移動；和

一個或多個受限的機器人移動，所述一個或多個受限的機器人移動包括與由機器人從所述主要用戶接收的所述多個控制指令指示的所述多個機器人移動中的每一個機器人移動不同的一個或多個機器人移動。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述一個或多個機器人操作約束包括：

一個或多個受限的機器人移動，所述一個或多個受限的機器人移動包括由機器人從所述主要用戶接收的所述多個控制指令指示的所述多個機器人移動中的每一個機器人移動；以及

一個或多個授權(quán)的機器人移動，所述一個或多個授權(quán)的機器人移動包括與由機器人從所述主要用戶接收的所述多個控制指令指示的所述多個機器人移動中的每一個機器人移動不同的一個或多個機器人移動。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或權(quán)利要求2所述的方法，還包括：

在顯示界面上顯示機器人所處的操作環(huán)境的視覺表示；以及

當(dāng)用戶是次要用戶時，增強操作環(huán)境的視覺表示以使所述操作環(huán)境的視覺表示的至少一部分失真。