[發明專利]患者導引器對準

有效

• 申請號: 201880030342.4
• 申請日: 2018-03-26
• 公開（公告）號: CN110602976B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 杰弗里·威廉·德拉珀;塞爾吉奧·L·小馬丁內斯;瑞安·杰弗里·康諾利;艾倫·江;大衛·保羅·努南
• 申請（專利權）人: 奧瑞斯健康公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B5/00;A61B8/00;A61B10/02;A61B34/00;A61B34/20;A61B34/30
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 高巖;楊林森

公開了一種用于與手術機器人系統一起使用的患者導引器。在一方面中，患者導引器可以包括導引器管，該導引器管在(i)可連接至端口的遠端與(ii)被配置成接納手術工具的近端之間延伸。導引器管可以被配置成將手術工具引導至端口中。患者導引器還可以包括對準構件，該對準構件連接至導引器管并且包括第一形狀和第一對準標記。對準構件可以被配置成與機器人系統的操縱器組件接口。操縱器組件可以包括第二形狀和第二對準標記，第一形狀與第二形狀互補。對準構件的第一對準標記可以便利對準構件和操縱器組件的旋轉對準。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2017年4月7日提交的美國臨時申請第62/483,279號的權益，該臨時申請的全部內容通過引用并入本文。

技術領域

本公開內容總體上涉及對準裝置，并且更具體地涉及患者導引器，該患者導引器包括用于將患者導引器與機器人系統的操縱器組件對準的對準構件。

背景技術

醫療過程諸如內窺鏡檢查(例如，支氣管鏡檢查)可以涉及為了診斷和/或治療的目的而進入并可視化患者的腔網絡(例如，氣道)的內部。手術機器人系統可以用于控制手術工具的插入和/或操縱，諸如例如內窺鏡檢查過程期間的內窺鏡的插入和/或操縱。手術機器人系統可以包括至少一個機器人臂，其中機器人臂包括用于在過程期間控制手術工具的定位的操縱器組件。手術工具可以經由患者導引器被引入至患者的腔網絡中，該患者導引器可以接納來自操縱器組件的手術工具并且將手術工具引導至患者的腔網絡中。

發明內容

本公開內容的系統、方法和裝置均具有若干創新方面，其中沒有一個方面單獨地負責本文中公開的期望屬性。

在一方面中，提供了一種患者導引器，該患者導引器包括：導引器管，其在(i)可連接至端口的遠端與(ii)被配置成接納手術工具的近端之間延伸，該導引器管被配置成將手術工具引導至端口中；以及對準構件，其連接至導引器管并且包括第一形狀和第一對準標記，該對準構件被配置成與機器人系統的操縱器組件接口。操縱器組件可以包括第二形狀和第二對準標記，第一形狀與第二形狀互補，其中，對準構件的第一對準標記便利對準構件和操縱器組件的旋轉對準。

在另一方面中，提供了一種定位患者導引器和手術機器人系統的機器人臂的方法。該方法可以涉及將患者導引器對準至端口，該患者導引器包括：導引器管，其在(i)可連接至端口的遠端與(ii)被配置成接納來自機器人臂的手術工具的近端之間延伸，該導引器管被配置成將手術工具引導至端口中；以及對準構件，其連接至導引器管并且包括第一形狀和第一對準標記。該方法還可以涉及將機器人臂放置于對準位置，其中機器人臂的遠端部連接有操縱器組件，該操縱器組件包括第二形狀和第二對準標記，第二形狀與第一形狀互補。該方法還可以涉及：基于將操縱器組件的第二對準標記與對準構件的第一對準標記對準來將操縱器組件和對準構件旋轉地對準。

在又一方面中，提供了一種患者導引器，該患者導引器包括：導引器管，其被配置成接納手術工具并且將該手術工具引導至患者體內；以及對準構件，其連接至導引器管，該對準構件被配置成與手術機器人系統的操縱器組件接口并且便利與操縱器組件的旋轉對準。

在又一方面中，提供了一種手術機器人系統，該手術機器人系統包括：機器人臂；以及操縱器組件，其附接至機器人臂的遠端部，該操縱器組件被配置成控制手術工具以將手術工具插入至患者導引器中。該操縱器組件可以被配置成與患者導引器的對準構件接口并且便利與患者導引器的旋轉對準。

附圖說明

在下文中將結合附圖和附錄來描述所公開的方面，提供這些附圖和附錄是為了說明而不是限制所公開的方面，其中，相似的標號表示相似的元素。

圖1A示出了根據本公開內容的方面的包括示例手術機器人系統的示例操作環境。

圖1B示出了可以在圖1A的操作環境中導航的示例腔網絡。