[發明專利]輸送系統以及輸送方法

有效

• 申請號: 201880030297.2
• 申請日: 2018-03-16
• 公開（公告）號: CN110612258B
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 原崎一見
• 申請（專利權）人: 村田機械株式會社
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B66C13/48;B25J13/08;H01L21/677
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王瑋;張豐橋

本發明涉及輸送系統以及輸送方法，能夠以短時間完成示教作業，使輸送系統提前運轉。在利用在軌道(T)行駛的多個輸送車(V)對移載目標(LP)進行物品(1)的交接的輸送系統中，具備：拍攝裝置(CA)，設置于輸送車(V)；位置偏差檢測部(S)，檢測將物品(1)載置在基準移載目標(MST)(基準移載目標)時的修正前位置與基準載置位置的位置偏差；對應關系計算部(13C1)，求取在輸送車(V)的初始位置通過拍攝裝置(CA)拍攝到的修正前圖像、與在輸送車(V)偏移了位置偏差的量的位置通過拍攝裝置(CA)拍攝到的修正后圖像的像素偏差，并根據該像素偏差以及位置偏差，計算出每單位像素的實際的偏差量；以及修正量計算部(14C1)，求取拍攝的其它移載目標(LP)的移載目標圖像與修正后圖像的像素偏差，并根據該像素偏差以及上述每單位像素的實際的偏差量，計算出修正量。

技術領域

本發明涉及輸送系統以及輸送方法。

背景技術

例如在半導體生產工廠中，通過沿著被鋪設在頂棚附近的軌道而行駛的輸送車來輸送物品，并且將物品向移載目標移載的輸送系統被利用。該輸送車為了對各移載目標正確地載置或者接受物品，需要進行多個輸送車的示教(教學)。該示教作業為了將物品載置于各移載目標而需要花費時間，若移載目標的數量較多則示教作業需要長時間而成為使系統的運轉開始延遲的主要原因。為了以短時間進行該示教作業，提出了使用從移載目標或者輸送車拍攝的圖像來取得各移載目標的示教數據的輸送系統(例如，參照專利文獻1)。

專利文獻1：日本特開平11-349280號公報

在上述輸送系統中，根據從移載目標拍攝輸送車而得到的圖像，或者從輸送車拍攝移載目標而得到的圖像，計算相對于被預先設定的理想的位置的位置偏差來取得示教數據。因此，基于拍攝中預先知道的長度等來測量位置偏差，所以存在以在按照設想的條件下進行拍攝為前提，無法計算在取得示教數據的移載目標中水平方向的實際的偏移這樣的問題。另外，由于上述輸送系統針對各輸送車取得各移載目標的示教數據，所以存在示教作業需要較長時間這樣的問題。

發明內容

本發明鑒于上述情況，目的在于提供一種能夠以短時間結束示教作業，并能夠使輸送系統提前運轉的輸送系統以及輸送方法。

本發明的輸送系統具備遍及包括基準移載目標的多個移載目標而設置的軌道、以及具備移載裝置的多個輸送車，移載裝置具備在軌道行駛的行駛體、保持物品的保持部以及被設置于行駛體來使保持部升降的升降部，在該輸送系統中，與移載目標對應地停止的行駛體通過移載裝置對移載目標進行物品的交接，輸送系統還具備：拍攝裝置，被設置于輸送車來拍攝下方的像；位置偏差檢測部，檢測在與基準移載目標對應的初始位置停止的輸送車通過升降部使保持部下降從而被載置于基準移載目標的物品的位置、與對基準移載目標預先決定的物品的基準載置位置的、水平方向的位置偏差；對應關系計算部，對修正前圖像與修正后圖像的像素偏差進行求取，并根據該像素偏差以及位置偏差，計算每單位像素的實際的偏差量，其中，修正前圖像是指通過在初始位置停止的輸送車的拍攝裝置以規定高度來拍攝基準移載目標而得到的圖像，規定高度是指沒有使保持部下降到將物品載置于基準移載目標的高度，修正后圖像是指通過在從初始位置偏移了位置偏差的量的位置停止的輸送車的拍攝裝置以規定高度來拍攝基準移載目標而得到的圖像；以及修正量計算部，對通過在與其它移載目標對應的初始位置或者從該初始位置偏移了位置偏差的量的位置停止的輸送車的拍攝裝置以規定高度來拍攝其它移載目標而得到的移載目標圖像、與修正后圖像的像素偏差進行求取，并根據該像素偏差以及每單位像素的實際的偏差量，計算輸送車將物品移載于其它移載目標時的停止位置的修正量。