[發明專利]輸送系統以及輸送方法有效

申請號：	201880030297.2	申請日：	2018-03-16
公開（公告）號：	CN110612258B	公開（公告）日：	2021-06-15
發明（設計）人：	原崎一見	申請（專利權）人：	村田機械株式會社
主分類號：	B65G1/04	分類號：	B65G1/04;B66C13/48;B25J13/08;H01L21/677
代理公司：	北京集佳知識產權代理有限公司 11227	代理人：	王瑋;張豐橋
地址：	日本***	國省代碼：	暫無信息
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摘要：
搜索關鍵詞：	輸送系統以及方法
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【權利要求書】：

1.一種輸送系統，該輸送系統具備遍及包括基準移載目標的多個移載目標而設置的軌道、以及具有移載裝置的多個輸送車，所述移載裝置具備在所述軌道行駛的行駛體、對物品進行保持的保持部、以及被設置于所述行駛體來使所述保持部升降的升降部，在所述輸送系統中，與所述移載目標對應地停止的所述輸送車通過所述移載裝置對所述移載目標進行物品的交接，所述輸送系統的特征在于，

具備：

拍攝裝置，被設置于所述輸送車來對下方的像進行拍攝；

位置偏差檢測部，對在與所述基準移載目標對應的初始位置停止的所述輸送車通過所述升降部使所述保持部下降從而被載置于所述基準移載目標的物品的位置、與對所述基準移載目標預先決定的物品的基準載置位置的、水平方向的位置偏差進行檢測；

對應關系計算部，對修正前圖像與修正后圖像的像素偏差進行求取，根據該像素偏差以及所述位置偏差，計算每單位像素的實際的偏差量，其中，所述修正前圖像是指通過在所述初始位置停止的所述輸送車的所述拍攝裝置以規定高度來拍攝所述基準移載目標而得到的圖像，所述規定高度是指沒有使所述保持部下降到將物品載置于所述基準移載目標的高度，所述修正后圖像是指通過在從所述初始位置偏移了所述位置偏差的量的位置停止的所述輸送車的所述拍攝裝置以所述規定高度來拍攝所述基準移載目標而得到的圖像；以及

修正量計算部，對通過在與其它移載目標對應的初始位置或者從該初始位置偏移了所述位置偏差的量的位置停止的所述輸送車的所述拍攝裝置以所述規定高度來拍攝所述其它移載目標而得到的移載目標圖像、與所述修正后圖像的像素偏差進行求取，根據該像素偏差以及所述每單位像素的實際的偏差量，計算所述輸送車將物品移載于所述其它移載目標時的停止位置的修正量。

2.根據權利要求1所述的輸送系統，其特征在于，

與所述多個移載目標分別對應地設置停止指標，

所述輸送車具備檢測所述停止指標的停止指標檢測部，

與所述移載目標對應的初始位置是以所述停止指標的檢測為觸發而將所述行駛體的行駛停止了的所述輸送車的停止位置。

3.根據權利要求1所述的輸送系統，其特征在于，

所述拍攝裝置被設置于所述保持部，

所述規定高度是通過所述升降部使所述保持部上升到最上方位置的狀態下的所述拍攝裝置的高度。

4.根據權利要求2所述的輸送系統，其特征在于，

所述拍攝裝置被設置于所述保持部，

所述規定高度是通過所述升降部使所述保持部上升到最上方位置的狀態下的所述拍攝裝置的高度。

5.根據權利要求1所述的輸送系統，其特征在于，

對所述修正量而言，使用被設定于水平方向的一個坐標系中的坐標值、和以鉛垂方向為軸的旋轉方向的角度。