[發明專利]用于自主車輛的用于自動生成和更新數據集的方法

有效

• 申請號: 201880027099.0
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN110546696B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: H·霍曼;F·吉根加克;M·施奈德
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

公開一種用于自主車輛的用于自動生成和更新數據集的方法，其中，記錄至少一個交通信號燈和該交通信號燈的切換狀態，求取至少一個行車道標記，記錄至少一個前方行駛的車輛的軌跡，使用所收集的數據來生成和更新該數據集，其中，基于所檢測的至少一個軌跡、至少一個交通信號燈的至少一個切換狀態和所求取的至少一個行車道標記，將至少一個車道分配給至少一個交通信號燈。此外公開一種用于執行所述方法的自主的或部分自主的車輛。

技術領域

本發明涉及一種用于自主車輛的用于自動生成和更新數據集的方法，本發明還一種用于執行這種方法的自主車輛或部分自主車輛，所述自主車輛或部分自主車輛適用于借助該方法收集的數據。

背景技術

對于自主車輛和部分自主車輛而言，高準確度的地圖是必不可少的。在此，能夠通過車輛調用關于道路幾何形狀和車道幾何形狀的精確到厘米的信息，使得由此能夠實現用于自主車輛和駕駛員輔助裝置的軌跡規劃。此外，所謂的HAD(“highly automateddriving”高度自動駕駛)地圖包括諸如靜態3D對象、行車道標記、導向柱、交通標志和交通信號燈的地標。這些可以由諸如3D激光掃描儀、視頻攝像機和雷達傳感器的車輛內部傳感器來感知，并且能夠實現在地圖內對車輛進行高準確度定位。附加地，所述地圖包含關于車道連通性(例如交叉路口處的轉彎可能性)的信息。在此，尤其可以將交通信號燈手動地分配給確定的車道。部分地，不同車輛的若干系統在不同時刻將所探測的地標、軌跡數據和GPS信息發送給車輛外部的服務器，在那里，使用所述數據來生成和更新地圖。這例如可以通過圖形補償方法來實現。然而，在此無法將交通信號燈自動化地分配給確定的車道。

發明內容

本發明所基于的任務可以視為，提出一種用于借助人群支持的(crowdgestützt)交通信號燈-車道分配來自動生成并自動更新數據集的方法，本發明還提出一種用于執行所述方法和用于使用所述數據集的自主車輛或部分自主車輛。

該任務借助根據本發明的主題來解決。本發明的有利構型由下述說明書得出。

根據本發明的一方面，提供一種用于自主車輛的用于自動生成和更新數據集的方法。在此，記錄至少一個交通信號燈和至少一個交通信號燈的切換狀態。此外，求取至少一個行車道標記，并且記錄前方行駛的至少一個車輛的軌跡。使用所收集的數據來生成和更新數據集。根據本發明，基于所檢測的至少一個軌跡、至少一個交通信號燈的至少一個切換狀態和所求取的至少一個行車道標記，將至少一個車道分配給至少一個交通信號燈。

在此，由至少一個傳感器(例如攝像機或激光雷達(Light detection andranging：光探測和測距)傳感器)記錄至少一個前方行駛的車輛的軌跡，并且基于相應交通信號燈的所求取的切換狀態以及由所記錄的行車道標記限定的車道推導出：相應的車道例如是轉彎車道還規定用于直線行駛。因此，可以以自動化的方式將方向功能(Richtungsfunktion)分配給每個交通信號燈和對應的車道，而不必在行車道上識別方向標記箭頭。即使在行車道上缺少方向標記或方向標記被遮蓋的情況下，這同樣能夠實現。在此，觀察前方行駛的車輛的行駛軌跡并且將其用于進行分配。例如，如果交通信號燈的切換狀態發生改變，并且在行車道上求取到具有時間上的相應運動(例如啟動和轉彎過程)的車輛，則可以通過對數據的分析處理確定：在交通信號燈和行車道處涉及轉彎車道。由此，不同于當今的手動分配，即使對于復雜的交叉路口，也能夠高效地并且自動化地生成具有大面積覆蓋的HAD地圖。該方法尤其可以由一個或多個車輛執行。優選地，每個車輛借助傳感器求取數據形式的所描述的因素。使用所收集的數據來生成和更新數據集。可以由相應的兼容車輛將該數據集傳輸到車輛外部的服務器單元。此外，該方法通過對“綠浪”(在該綠浪的情況下，多個交通信號燈相繼切換成綠燈)的可能預測能夠使一個或多個車輛在交通中快速前進。為此，車輛必須已知自身的車道、交通信號燈的當前的切換狀態和切換周期，以及必要時已知其他車輛的位置。以這種方式，可以降低燃料消耗，可以優化或縮短行駛時間，并且例如可以在自動駕駛功能中提高行駛舒適性。此外，可以借助已知的切換周期來預測自身車道上的前方行駛的車輛的制動過程。