[發明專利]用于自主車輛的用于自動生成和更新數據集的方法

有效

• 申請號: 201880027099.0
• 申請日: 2018-03-23
• 公開（公告）號: CN110546696B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發明（設計）人: H·霍曼;F·吉根加克;M·施奈德
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 郭毅

1.一種用于自主的或部分自主的車輛(2)的用于自動生成和更新車輛外部的數據集的方法(1)，其中，

記錄(10)至少一個交通信號燈(34)和所述至少一個交通信號燈(34)的切換狀態，

求取(12)至少一個行車道標記(36)，

記錄(14)至少一個前方行駛的車輛(40)的軌跡，

使用所收集的數據來生成和更新所述數據集，

其特征在于，基于所檢測的至少一個軌跡、所述至少一個交通信號燈(34)的至少一個切換狀態和所求取的至少一個行車道標記(36)，將至少一個車道(38)的方向信息分配給至少一個交通信號燈(34)。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，通過不同的車輛(2)在不同時刻進行測量，并且將所述測量傳輸給外部服務器單元(28)用于進行分析處理。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其中，通過不同的車輛(2)在不同時刻的測量，將至少一個交通信號燈(34)的切換周期檢測為數據集和/或補充為數據集。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其中，由車輛支持的至少兩個測量求取所述至少一個交通信號燈(34)的至少一個切換狀態的持續時間。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其中，檢測并且存儲沿著車輛路段的至少兩個交通信號燈設備(32)的相對于彼此的切換狀態。

6.根據權利要求1或2所述的方法，其中，在外部服務器單元(28)上收集至少兩個車輛(2)的所求取的數據，并且將所求取的數據處理成交通信號燈設備(32)及其彼此相關性的模型。

7.根據權利要求6所述的方法，其中，將所述模型和所檢測的至少一個數據集自動化地存儲在車輛外部的HAD地圖中，或者使用所述模型和所檢測的至少一個數據集來修正車輛外部的HAD地圖。

8.根據權利要求1或2所述的方法，其中，在外部服務器單元(28)中或者在車輛(2)中進行所述至少一個車道(38)至所述至少一個交通信號燈(34)的分配。

9.一種自主的或部分自主的車輛(2)，所述自主的或部分自主的車輛用于執行根據以上權利要求中任一項所述的方法，所述自主的或部分自主的車輛具有至少一個傳感器和通信設備(26)，所述至少一個傳感器用于檢測行車道標記(36)、前方行駛的車輛(40)、所述前方行駛的車輛(40)的軌跡、交通信號燈(34)以及所述交通信號燈(34)的切換狀態，所述通信設備用于發送所檢測的數據并且用于接收外部服務器單元(28)的所收集的和所處理的數據集。

10.根據權利要求9所述的車輛，其中，對于所述車輛(2)，車輛外部的HAD地圖能夠用于導航。

11.根據權利要求9或10所述的車輛，其中，所述車輛外部的HAD地圖中的交通信號燈位置和關于交通信號燈(34)的所求取的數據集能夠投影到車輛內部的至少一個攝像機(22)的車輛內部的圖像坐標系中。