[發明專利]停車輔助裝置有效
| 申請號： | 201880024700.0 | 申請日： | 2018-03-01 |
| 公開（公告）號： | CN110494338B | 公開（公告）日： | 2022-08-05 |
| 發明（設計）人： | 前田望;平田宏德;石原昌弘 | 申請（專利權）人： | 株式會社愛信 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06;B60W30/095;B60W40/076 |
| 代理公司： | 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291 | 代理人： | 金銀花 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 停車 輔助 裝置 | ||
1.一種停車輔助裝置，其特征在于，包括：
存儲部，其預先存儲車輛的轉彎半徑不同的多個移動路徑；
選擇部，其基于在所述車輛進行掉轉的掉轉位置上的所述車輛相對于目標位置的朝向、與在所述車輛位于所述移動路徑上時的所述車輛相對于所述目標位置的朝向之差的大小，從所述多個移動路徑中選擇一個移動路徑；
移動控制部，其基于所選擇的所述移動路徑使所述車輛移動；以及
傾斜計算部，其計算車輛傾斜角度及移動路徑傾斜角度，其中，
所述車輛傾斜角度是在所述掉轉位置上的所述車輛的長度方向與第一方向的交叉角度，所述第一方向是沿著目標停車區域的入口的方向，
所述移動路徑傾斜角度是在后退開始基準線和所述移動路徑的交點上的所述車輛的長度方向與所述第一方向的交叉角度，所述后退開始基準線是與垂直于所述第一方向的方向即第二方向平行且通過所述掉轉位置的線，
所述目標停車區域是包含所述目標位置的區域，
所述選擇部選擇所述車輛傾斜角度與所述移動路徑傾斜角度之差的絕對值在閾值以下的所述移動路徑。
2.根據權利要求1所述的停車輔助裝置，其特征在于，
所述多個移動路徑中，越是在離所述目標停車區域近的位置轉彎的所述移動路徑，其所述轉彎半徑越小，
所述選擇部選擇相比于所述掉轉位置靠近所述目標停車區域的所述移動路徑。
3.根據權利要求1或2所述的停車輔助裝置，其特征在于，
在可選擇的所述移動路徑存在多個時，所述選擇部選擇所述車輛傾斜角度與所述移動路徑傾斜角度之差的絕對值最小的所述移動路徑。
4.根據權利要求1或2所述的停車輔助裝置，其特征在于，進一步包括：
路徑校正部，其將所述選擇部選擇的所述移動路徑沿著所述第二方向平行移動至所述掉轉位置。
5.根據權利要求3所述的停車輔助裝置，其特征在于，進一步包括：
路徑校正部，其將所述選擇部選擇的所述移動路徑沿著所述第二方向平行移動至所述掉轉位置。
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