[發明專利]停車輔助裝置

有效

• 申請號: 201880024700.0
• 申請日: 2018-03-01
• 公開（公告）號: CN110494338B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 前田望;平田宏德;石原昌弘
• 申請（專利權）人: 株式會社愛信
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/095;B60W40/076
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 金銀花

本發明涉及的停車輔助裝置，其包括：存儲部，其預先存儲車輛的轉彎半徑不同的多個移動路徑；選擇部，其基于在上述車輛進行掉轉的掉轉位置上的上述車輛相對于目標位置的朝向、與在上述車輛位于上述移動路徑上時的上述車輛相對于上述目標位置的朝向之差的大小，從上述多個移動路徑中選擇一個移動路徑；以及移動控制部，其基于所選擇的上述移動路徑使上述車輛移動。

技術領域

本發明的實施方式涉及一種停車輔助裝置。

背景技術

以往，已知有通過自動轉向來進行停車輔助的停車輔助裝置。在這種停車輔助裝置中，沿著基于停車區域與車輛之間的位置關系設定的移動路徑對車輛進行引導。

專利文獻1:日本特開2010-269707號公報

發明內容

但是，因駕駛員的操作、停車環境、每個車輛的動作的差異等因素，車輛可能會不追隨所設定的移動路徑。此時，現有的停車輔助裝置會出現停車精度下降，或增加用于校正停車位置的掉轉動作的情況。因此，期望得到能夠更高精度地向目標位置引導車輛的停車輔助裝置。

本發明的實施方式涉及的停車輔助裝置，作為一個示例，包括：存儲部，其預先存儲車輛的轉彎半徑不同的多個移動路徑；選擇部，其基于在車輛進行掉轉的掉轉位置上的車輛相對于目標位置的朝向、與在車輛位于移動路徑上時的車輛相對于目標位置的朝向之差的大小，從多個移動路徑中選擇一個移動路徑；以及移動控制部，其基于所選擇的移動路徑使車輛移動。因此，根據實施方式涉及的停車輔助裝置，作為一個示例，能夠更高精度地向目標位置引導車輛。

上述停車輔助裝置，作為一個示例，還包括：傾斜計算部，其計算車輛傾斜角度及移動路徑傾斜角度，其中，車輛傾斜角度是在掉轉位置上的車輛的長度方向與第一方向的交叉角度，第一方向是沿著目標停車區域的入口的方向，移動路徑傾斜角度是在后退開始基準線和移動路徑的交點上的車輛的長度方向與第一方向的交叉角度，后退開始基準線是與垂直于第一方向的方向即第二方向平行且通過掉轉位置的線。此外，目標停車區域是包含目標位置的區域。此外，選擇部選擇車輛傾斜角度與移動路徑傾斜角度之差的絕對值在閾值以下的移動路徑。因此，根據實施方式涉及的停車輔助裝置，作為一個示例，能夠確保一定程度以上的停車精度，并且能夠降低存儲于存儲部的移動路徑的數量。

上述停車輔助裝置，作為一個示例，多個移動路徑中，越是在離目標停車區域近的位置轉彎的移動路徑，其轉彎半徑越小。此外，選擇部選擇相比于掉轉位置靠近目標停車區域的移動路徑。因此，根據實施方式涉及的停車輔助裝置，作為一個示例，能夠抑制車輛從包圍目標停車區域的框線等上駛過，能夠更高精度地向目標位置引導車輛。

上述停車輔助裝置，作為一個示例，在可選擇的移動路徑存在多個時，選擇部選擇車輛傾斜角度與移動路徑傾斜角度之差的絕對值最小的移動路徑。因此，根據實施方式涉及的停車輔助裝置，作為一個示例，能夠選擇更靠近車輛的當前位置及朝向的移動路徑，從而能夠使車輛順利轉換到所選擇的移動路徑上。

上述停車輔助裝置，作為一個示例，進一步包括：路徑校正部，其將選擇部選擇的移動路徑沿著第二方向平行移動至掉轉位置。因此，根據實施方式涉及的停車輔助裝置，作為一個示例，無需為了轉換到所選擇的移動路徑上而使車輛移動，能夠進行沿著以車輛當前位置為起點而選擇的移動路徑的停車輔助。

附圖說明

圖1為表示實施方式涉及的車輛的車室的一部分為透視狀態的示例性立體圖。

圖2為表示包含實施方式涉及的ECU的車輛控制系統的硬件結構的一個示例的圖。

圖3為表示實施方式涉及的ECU的功能性結構的一個示例的框圖。

圖4為表示實施方式涉及的再設定用路徑的一個示例的圖。

圖5為表示實施方式涉及的再設定用路徑的偏移的一個示例的圖。