[發(fā)明專利]能由機器人和人使用的設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880024523.6
• 申請日: 2018-04-12
• 公開（公告）號: CN110545966B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發(fā)明（設計）人: 佩爾-拉格·戈埃特瓦爾
• 申請（專利權）人: 沃爾沃卡車集團
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中原信達知識產(chǎn)權代理有限責任公司 11219
• 代理人: 王偉;高偉

本發(fā)明涉及一種能夠由機器人(12)和人(14)以可互換方式使用的設備(10)。本發(fā)明還涉及一種包括這種設備的系統(tǒng)(100)、操作這種設備(10)的方法、以及計算機可讀介質(zhì)(46)。本發(fā)明能夠例如應用于重型車輛的維修中。

技術領域

本發(fā)明涉及可以由機器人和人使用的設備、包括這種設備的系統(tǒng)，操作這種設備的方法以及計算機可讀介質(zhì)。本發(fā)明例如能夠應用于重型車輛(例如卡車、公共汽車和建筑設備)的維修中。

背景技術

工作任務通常由機器人或人執(zhí)行。在重型車輛的維修中，維修任務(如換油和更換車輪)通常由人直接執(zhí)行，但可能需要機器人的自動化和介入。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種設備、系統(tǒng)和方法，它們可以有利地允許和/或便于機器人的介入，特別是在(重型)車輛的維修中。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，該目的是通過下文所述的設備來實現(xiàn)的。根據(jù)本發(fā)明的第二方面，該目的是通過下文所述的系統(tǒng)來實現(xiàn)的。根據(jù)本發(fā)明的第三方面，該目的是通過下文所述的方法來實現(xiàn)的。根據(jù)本發(fā)明的第四方面，該目的是通過下文所述的計算機可讀介質(zhì)來實現(xiàn)的。

根據(jù)第一方面，提供了一種能夠由機器人和人以可互換方式使用的設備，其中，該設備包括：基體單元，該基體單元包括用于連接到機器人的機器人連接器、可被人抓握的表面和可被人抓握的握柄中的至少一個、用于與控制站進行無線通信的通信單元、連接到該通信單元的處理器；至少為該通信單元和處理器供電的儲能器、以及適于檢測該設備是連接到機器人還是由人直接使用的裝置；以及工具，該工具用于執(zhí)行與車輛或車輛相關物體有關的操作，該工具連接到基體單元，其中，該設備適于由控制站控制，以便：如果所述裝置檢測到該設備連接到機器人，則該設備執(zhí)行與車輛或車輛相關物體有關的所述操作中的至少一些操作。

本設備可由機器人和人以可互換方式使用。因此，該設備可以連接到機器人或由人直接使用。換句話說，該設備可由機器人和人使用，盡管通常不會同時使用。例如，該設備可以首先由人直接使用以在車輛上執(zhí)行一個操作，然后同一設備(可能具有連接到基體單元的不同工具)可以連接到機器人并由機器人(而不是由人)使用，以在車輛或其它車輛上執(zhí)行另一個操作。此后，該設備可以再次連接到機器人或其它機器人并由其使用，依此類推。表述“由人直接使用”在本文中是指人通過例如他/她的手來握持和抓握該設備，從而在車輛或車輛相關物體上執(zhí)行操作。

本發(fā)明是基于以下理解：通過提供一種以可互換方式由機器人和人使用的設備，即連接到機器人或直接由人使用的設備，則不需要提供一種為人使用而專門設計的工具以及一種為機器人使用而專門設計的工具，這進而可以降低成本。此外，通過內(nèi)置的處理器和儲能器，該設備具有自己的智能和動力，這繼而可以使該設備“智能”且通用。總體而言，本設備可以允許提高的靈活性，并且可以例如在車輛(特別是重型車輛)的維修中促進自動化水平的提高。此外，通過提供檢測該設備是連接到機器人還是直接由人使用的裝置，可以實現(xiàn)提高的安全性。在存在有人的環(huán)境中，例如在車輛維修中心或車輛制造設施中，這是尤其重要的。例如，在控制站知道該設備已經(jīng)牢固地連接到機器人之前，控制站可能不會開始工具操作。此外，當人抓握工具時，控制站可能不會啟動適于機器人的工具操作。更進一步，當人直接使用該設備時，控制站可能不會啟動機器人的移動。因此，可以避免人身傷害。

本設備的另一個優(yōu)點是：它提供了提高的靈活性和強健性，因為它可以在與車輛有關的一次操作期間在由機器人使用和由人直接使用之間進行切換。因此，如果機器人出于某種原因未能完成操作，則人可以通過斷開該設備與機器人的連接來接管，然后完成該操作。對于這種情況，適于檢測該設備是連接到機器人還是由人直接使用的裝置是有益的，因為這種檢測可以用作輸入，以在該設備在由機器人使用和由人使用之間進行切換之后調(diào)整如何使所述操作繼續(xù)，或者反之。