[發明專利]地塊作業的路線規劃和作業方法、裝置、設備以及介質

有效

• 申請號: 201880023862.2
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN110692026B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 蕭延強;金曉會
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 周紅

一種地塊作業的路線規劃和作業方法、裝置、設備以及介質，其中，路線規劃方法包括：獲取待作業的地塊集，該地塊集中包括至少兩個地塊的地塊信息(101)；根據該地塊集，規劃經由該地塊集中至少兩個地塊的合并作業路線(102)，由此可提高作業效率。

技術領域

本公開涉及通訊技術領域，例如涉及一種地塊作業的路線規劃和作業方法、裝置、設備以及介質。

背景技術

自動規劃路線的作業方法主要包括：通過測繪傳感器對地塊進行測繪，根據測繪數據生成地塊信息和地塊障礙物信息；將測繪好的地塊信息和障礙物信息上傳到服務器；遙控器從服務器上下載這些信息，根據這些信息生成路線并發送至可移動作業設備并控制可移動作業設備按照路線進行作業。

由于本身的結構和能源模塊的限制，可移動作業設備的一次作業范圍是固定的。例如，由于無人機本身體積和質量已經固定，而電池能夠續航的時間有限，藥箱能夠容納的藥液有限，因此無人機一次起降能夠作業固定大小的畝數，例如一架無人機一次起降可以噴灑20畝。

對于作業地塊為大地塊的情況，可移動作業設備可以進行多次作業以完成整個地塊的作業。例如，無人機一次起降可以噴灑一個地塊的一部分，通過斷點續噴的方式可以噴灑完一個大地塊，例如一塊60畝的地，可以飛3次。而對于作業地塊為多個小地塊，可移動作業設備需要完成一個地塊的作業后，然后再由操作人員控制去下一個地塊作業。可移動作業設備需要多次移動至地塊的作業起點，浪費能源，效率相對低下。例如，地塊通常為0.5畝-3畝，無人機飛一次足夠噴灑完第一個地塊，通常的作業流程是先起飛到第一個地塊的起點，對第一個地塊作業完后再回到起點，然后再由操作人員控制起飛去噴灑第二個地塊，無人機需要多次起降到起點。

發明內容

本公開實施例提供一種地塊作業的路線規劃和作業方法、裝置、設備以及介質，可避免因可移動作業設備需要由操作人員控制多次移動至地塊的作業起點導致能源浪費，提高可移動作業設備的作業效率。

本公開實施例提供的一種地塊作業的路線規劃方法，包括：獲取待作業的地塊集，地塊集中包括至少兩個地塊的地塊信息；根據地塊集，規劃經由地塊集中至少兩個地塊的合并作業路線。

此外，本公開實施例還提供一種地塊作業方法，包括：

獲取與待作業的地塊集對應的合并作業路線，地塊集中包括至少兩個地塊，合并作業路線為經由地塊集中至少兩個地塊的路線；按照合并作業路線，對地塊集中的至少兩個地塊進行合并作業。

本公開實施例還提供一種地塊作業的路線規劃裝置，包括：地塊集獲取模塊，設置為：獲取待作業的地塊集，地塊集中包括至少兩個地塊的地塊信息；路線規劃模塊，設置為：根據地塊集，規劃經由地塊集中至少兩個地塊的合并作業路線。

本公開實施例還提供一種地塊作業裝置，包括：路線獲取模塊，設置為：獲取與待作業的地塊集對應的合并作業路線，地塊集中包括至少兩個地塊，合并作業路線為經由地塊集中至少兩個地塊的路線；合并作業模塊，設置為：按照合并作業路線，對地塊集中的至少兩個地塊進行合并作業。

本公開實施例還提供一種可移動作業設備，包括：至少一個處理器；存儲裝置，用于存儲至少一個程序；當所述至少一個程序被至少一個處理器執行，使得至少一個處理器實現上述方法。

本公開實施例還提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現上述方法。

附圖說明

圖1為本公開實施例提供的一種地塊作業的路線規劃方法的流程示意圖；

圖2為本公開實施例提供的一種地塊作業的路線規劃方法的流程示意圖；

圖3為本公開實施例提供的一種地塊作業的路線規劃方法的流程示意圖；

圖4為本公開實施例提供的一種地塊集中地塊的地塊入點的獲取方法的流程示意圖；