[發(fā)明專利]地塊作業(yè)的路線規(guī)劃和作業(yè)方法、裝置、設(shè)備以及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201880023862.2
• 申請日: 2018-08-02
• 公開（公告）號: CN110692026B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蕭延強;金曉會
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 周紅

1.一種地塊作業(yè)的路線規(guī)劃方法，包括：

獲取待作業(yè)的地塊集，所述地塊集中包括至少兩個地塊的地塊信息；

根據(jù)所述地塊集，規(guī)劃經(jīng)由所述地塊集中至少兩個地塊的合并作業(yè)路線;

根據(jù)所述地塊集，所述規(guī)劃經(jīng)由所述地塊集中至少兩個地塊的合并作業(yè)路線，包括：

確定與所述地塊集對應(yīng)的地塊作業(yè)順序；

根據(jù)所述地塊作業(yè)順序以及所述地塊信息，規(guī)劃出過渡連接子路線以及至少兩條地塊內(nèi)作業(yè)子路線；

按照所述地塊作業(yè)順序，將所述過渡連接子路線與所述地塊內(nèi)作業(yè)子路線進行組合，形成所述合并作業(yè)路線;

所述根據(jù)所述地塊作業(yè)順序，以及所述地塊信息，規(guī)劃出過渡連接子路線以及至少兩條地塊內(nèi)作業(yè)子路線，包括：

根據(jù)所述地塊作業(yè)順序，作業(yè)起點，作業(yè)終點以及所述地塊信息，確定出與每個所述地塊分別對應(yīng)的地塊入點以及與每個所述地塊分別對應(yīng)的地塊出點；

根據(jù)所述作業(yè)起點，所述作業(yè)終點以及與每個所述地塊分別對應(yīng)的地塊入點以及與每個所述地塊分別對應(yīng)的地塊出點，確定出所述過渡連接子路線；

根據(jù)與每個所述地塊分別對應(yīng)的地塊入點以及與每個所述地塊分別對應(yīng)的地塊出點，確定出所述至少兩條地塊內(nèi)作業(yè)子路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)所述地塊作業(yè)順序以及所述地塊信息，規(guī)劃出過渡連接子路線以及至少兩條地塊內(nèi)作業(yè)子路線，包括：

按照所述地塊作業(yè)順序，在所述地塊集中獲取一個地塊作為當(dāng)前操作地塊；

根據(jù)所述當(dāng)前操作地塊的地塊入點，規(guī)劃出與所述當(dāng)前操作地塊對應(yīng)的地塊內(nèi)作業(yè)子路線，并確定與所述當(dāng)前操作地塊對應(yīng)的地塊出點；

如果根據(jù)所述地塊作業(yè)順序確定在所述地塊集中存在與所述當(dāng)前操作地塊相鄰的下一作業(yè)地塊，則根據(jù)所述當(dāng)前操作地塊的地塊出點以及所述下一作業(yè)地塊的地塊入點，規(guī)劃出一條地塊間的過渡連接子路線；

重復(fù)執(zhí)行上述每項操作，直至完成對所述地塊集中全部地塊的處理。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述根據(jù)所述地塊作業(yè)順序以及所述地塊信息，規(guī)劃出過渡連接子路線以及至少兩條地塊內(nèi)作業(yè)子路線，還包括：

根據(jù)作業(yè)起點以及與所述地塊集對應(yīng)的首位作業(yè)地塊的地塊入點，確定出一條從所述作業(yè)起點到所述首位作業(yè)地塊的過渡連接子路線。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述根據(jù)所述地塊作業(yè)順序以及所述地塊信息，規(guī)劃出過渡連接子路線以及至少兩條地塊內(nèi)作業(yè)子路線，還包括：

根據(jù)與所述地塊集中對應(yīng)的末位作業(yè)地塊的地塊出點以及作業(yè)終點，確定出一條從所述末位作業(yè)地塊到所述作業(yè)終點的過渡連接子路線。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述地塊集中地塊的地塊入點的獲取方法包括：

根據(jù)平行線遍歷目標(biāo)地塊的方式，在與所述目標(biāo)地塊對應(yīng)的多條遍歷平行線中，獲取目標(biāo)平行線；

將所述目標(biāo)平行線的一個端點作為所述目標(biāo)地塊的地塊入點。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述在與所述目標(biāo)地塊對應(yīng)的多條遍歷平行線中，獲取目標(biāo)平行線，包括：

判斷所述目標(biāo)地塊是否為首位作業(yè)地塊：若是所述首位作業(yè)地塊，則獲取作業(yè)起點作為第一目標(biāo)參考點；若不是所述首位作業(yè)地塊，則獲取與所述目標(biāo)地塊相鄰的前一地塊的地塊出點作為所述第一目標(biāo)參考點；

在與所述目標(biāo)地塊對應(yīng)的多條遍歷平行線中，篩選出與所述目標(biāo)地塊的每條地塊邊界線分別匹配的遍歷平行線；

在篩選出的每條所述遍歷平行線中，獲取距離所述第一目標(biāo)參考點最近的一條遍歷平行線作為所述目標(biāo)平行線。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其中，所述根據(jù)當(dāng)前操作地塊的地塊入點，規(guī)劃出與所述當(dāng)前操作地塊對應(yīng)的地塊內(nèi)作業(yè)子路線，并確定與所述當(dāng)前操作地塊對應(yīng)的地塊出點，包括：

根據(jù)平行線遍歷所述當(dāng)前操作地塊的方式，以所述當(dāng)前操作地塊的地塊入點所在的目標(biāo)平行線為起始平行線，將所述當(dāng)前操作地塊中的每條相鄰遍歷平行線首尾順次相連，形成與所述當(dāng)前操作地塊對應(yīng)的地塊內(nèi)作業(yè)子路線；

將所述地塊內(nèi)作業(yè)子路線的終點作為與所述當(dāng)前操作地塊對應(yīng)的地塊出點。