[發明專利]移動機器人

有效

• 申請號: 201880023320.5
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN110621449B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 友納正裕;入江清;大和秀彰;清水正晴;山中俊治;古田貴之
• 申請（專利權）人: 千葉工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 深圳市優賽朝聞專利代理事務所(普通合伙) 44454
• 代理人: 譚育華

1.一種移動機器人，其特征在于，所述移動機器人具備：機器人主體、用于使所述機器人主體移動的移動單元、檢測至所述機器人主體的移動范圍中的周圍物體的距離和方向的檢測單元、以及控制所述移動單元和所述檢測單元的控制單元，其中，

所述控制單元具備：

按時間序列存儲由所述檢測單元檢測的檢測信息的存儲部；

基于存儲于所述存儲部的檢測信息，作成所述機器人主體的周圍的地圖并存儲于所述存儲部的地圖作成部；

檢測不同于所述機器人主體的移動體的移動體檢測部；

使表示所述機器人主體的移動路徑的機器人路徑信息與由所述地圖作成部作成的地圖相關聯地存儲于所述存儲部的機器人路徑信息存儲部；

使表示所述移動體的移動路徑的移動體路徑信息與由所述地圖作成部作成的地圖相關聯地存儲于所述存儲部的移動體路徑信息存儲部；以及

基于所述機器人路徑信息和所述移動體路徑信息使所述機器人主體相對于所述移動體協調移動的協調移動控制部。

2.如權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，

所述協調移動控制部以使所述機器人主體的移動路徑相對于所述移動體的移動路徑從后接連重合的方式由所述移動單元使所述機器人主體移動，由此使所述機器人主體追從所述移動體移動。

3.如權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，

所述協調移動控制部以使所述機器人主體的移動路徑相對于所述移動體的移動路徑不重合的方式由所述移動單元使所述機器人主體移動，由此使所述機器人主體在規定的移動區域與所述移動體進行分擔而移動。

4.如權利要求1所述的移動機器人，其特征在于，

所述協調移動控制部判定所述移動體的移動路徑是否相對于所述機器人主體的移動路徑從后接連重合，判定為重合的情況下由所述移動單元使所述機器人主體移動，由此使所述機器人主體相對于所述移動體先導移動。

5.如權利要求1～4任一項所述的移動機器人，其特征在于，

所述控制單元具備比較由所述地圖作成部作成的新的地圖和存儲于所述存儲部的舊的地圖，由此檢測所述機器人主體的周圍物體有無的變化的物體變化檢測部。

6.如權利要求5所述的移動機器人，其特征在于，

所述地圖作成部作成將所述機器人路徑信息和所述移動體路徑信息相關聯的低分辨率且廣范圍的廣域地圖和用于由所述物體變化檢測部檢測所述機器人主體的周圍物體有無的變化的高分辨率的窄域地圖。

7.如權利要求1～6任一項所述的移動機器人，其特征在于，

所述控制單元具備：

使表示是否為能夠作業的區域的作業區域信息相對于由所述地圖作成部作成的地圖相關聯地存儲于所述存儲部的作業區域信息存儲部；以及

比較由所述地圖作成部作成的新的地圖和存儲于所述存儲部的舊的地圖，由此檢測所述作業區域信息的變化的作業區域信息變化檢測部。

8.如權利要求7所述的移動機器人，其特征在于，

所述地圖作成部作成包括所述機器人路徑信息和所述移動體路徑信息的低分辨率且廣范圍的廣域地圖和用于由所述作業區域信息變化檢測部檢測所述作業區域信息的變化的高分辨率的窄域地圖。

9.如權利要求1～8任一項所述的移動機器人，其特征在于，

所述控制單元具備使表示從作業對象排除的區域的排除區域信息相對于由所述地圖作成部作成的地圖相關聯地存儲于所述存儲部的排除區域信息存儲部。