[發明專利]移動機器人

有效

• 申請號: 201880023320.5
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN110621449B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 友納正裕;入江清;大和秀彰;清水正晴;山中俊治;古田貴之
• 申請（專利權）人: 千葉工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 深圳市優賽朝聞專利代理事務所(普通合伙) 44454
• 代理人: 譚育華

本發明提供一種移動機器人，能夠對應于其他物體或移動體的動作執行多種多樣的動作以能夠擴大利用范圍。移動機器人具備：機器人主體、控制單元、走行單元和檢測單元。控制單元具備：將由檢測單元檢測的檢測信息按時間序列存儲的存儲部、作成機器人主體的周圍的地圖的地圖作成部、檢測不同于機器人主體的移動體的移動體檢測部、將表示機器人主體的移動路徑的機器人路徑信息和表示移動體的移動路徑的移動體路徑信息與地圖相關聯的路徑控制部、基于機器人路徑信息和移動體路徑信息協調機器人主體相對于移動體移動的協調移動控制部。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種能夠自律走行的移動機器人。

背景技術

以往，服務機器人或家用機器人等能夠自律走行的移動機器人中，具體地實用化有掃除機器人或警備機器人、搬運機器人、向導機器人、看護機器人、農業機器人等各種移動機器人。這樣的移動機器人具備：用于使機器人主體移動的移動單元、檢測距機器人主體的移動范圍中的周圍物體的距離和方向的檢測單元、控制移動單元和檢測單元的控制單元。

另外，作為用于移動機器人自律走行的技術，采用稱作SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping：同步定位與地圖構建)的自我位置推定和環境地圖作成的技術。作為環境地圖有時使用基于移動機器人的移動范圍內物體的有無作成的占用柵格地圖(例如參照專利文獻1)。占用柵格地圖將移動范圍的平面或空間分割為多個區劃(單區)進行存儲，并對分割的各區劃給予對應于物體的有無的單區值。

移動機器人通過SLAM技術推定自我位置，并且基于作成的占用柵格地圖的單區值判斷物體的有無，設定移動路徑而自律走行。即，存在物體的區劃定為不能通過，不存在物體的區劃連續并對機器人主體能夠通過的區域設定移動路徑，與占用柵格地圖相關聯地存儲移動路徑信息。但是，物體中既有像建筑物的墻壁或柱子、固定家具、固定物等這樣通常不移動的不動體，也有可被人移動的小型的家具或儲備品、雜物類等可動體或者自身移動的人或動物、汽車、其他移動機器人等移動體。

識別作為移動體的人(對象者)并檢知對象者的位置，在地圖上設定至對象者的移動路線，依照設定的路線追隨對象者的技術已經被提出(例如參照專利文獻2)。專利文獻2中記載的移動機器人(自律移動裝置)是追從于對象者的看護用或寵物用、警備監視用、屋內掃除用的機器人，構成為基于由撮像單元拍攝的畫面判斷是否為對象者，為對象者的情況下算出至其位置的最佳移動路線，依照移動路線追隨對象者。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利申請(特開)JP2017-157087

專利文獻2：日本專利申請(特開)JP2018-49438

發明內容

發明要解決的課題

專利文獻2所記載那樣的以往移動機器人是將作為追隨對象者的移動體的位置處理為地圖上的點(一個坐標)進行存儲，沿向該點的移動路線移動的，不能進行與移動體移動情況下的移動路徑相應的任意動作。因此，以往的移動機器人難以對應于進行各種動作的移動體進行多種多樣的動作，機器人的利用范圍受到限定。

本發明的目的是提供能夠對應于移動體的動作執行多種多樣的動作以能夠擴大利用范圍的移動機器人。

用于解決課題的手段